[發明專利]三維局部特征描述子獲取方法與特征描述子的匹配方法有效
| 申請號： | 202010105799.6 | 申請日： | 2020-02-19 |
| 公開（公告）號： | CN111275829B | 公開（公告）日： | 2022-04-19 |
| 發明（設計）人： | 張雨禾;李純輝;郭寶;郭忱昊;王麗清 | 申請（專利權）人： | 西北大學 |
| 主分類號： | G06T19/20 | 分類號： | G06T19/20 |
| 代理公司： | 西安恒泰知識產權代理事務所 61216 | 代理人： | 史玫 |
| 地址： | 710069 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 三維 局部 特征 描述 獲取 方法 匹配 | ||
1.一種三維局部特征描述子獲取方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一，構建點云模型上任一特征點p的局部三維坐標系；
步驟二，以該任一特征點p為中心，依局部三維坐標系的三個維度，生成覆蓋特征點局部三維空間的立方體；對立方體進行等分，生成N*N*N個局部小立方體；
步驟三，計算每個小立方體的核密度，各小立方體的核密度構成該特征點p的描述子，所述步驟三包括：
3.1判斷各k近鄰點落入的小立方體；
3.2計算各小立方體的核密度：
式(2)中：
ci為N*N*N個小立方體中的任一小立方體，i為自然數，且1≤i≤N*N*N；
PKDE(ci)為立方體ci的核密度；
k為特征點p的k近鄰的近鄰點總個數；
K(·)為高斯函數；
cj為第j個近鄰點落入的小立方體，1≤j≤k；
|ci-cj|為小立方體ci與小立方體cj的加權曼哈頓距離，
ωμ為μ方向的權重，μ方向是指局部坐標系中的三個維度，或各方向上的權重值非0，且各權重值之和為1；
Dμ(ci-cj)為立方體ci與非空立方體cj在μ方向的歐式距離。
2.如權利要求1所述的三維局部特征描述子獲取方法，其特征在于，步驟二中所述立方體的邊長為α倍的點云模型采樣密度，α的取值范圍為5-7。
3.如權利要求1或2所述的三維局部特征描述子獲取方法，其特征在于，步驟二中所述對立方體進行等分，生成N*N*N個局部小立方體包括：在三個坐標軸方向上對立方體進行N等分，得到N*N*N個局部小立方體。
4.如權利要求1或2所述的三維局部特征描述子獲取方法，其特征在于，N的取值范圍是4-7。
5.一種特征描述子的匹配方法，其特征在于，包括：
(1)采用權利要求1所述方法獲取待匹配特征點的描述子；
(2)利用KL散度對兩個待匹配特征點的描述子進行相似性度量。
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