[發(fā)明專利]一種微干擾力矩的氣浮機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010105688.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111338365A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬廣程;高雅;馬航宇;夏紅偉;張皓;楊馳航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué);中國(guó)科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 北京天奇智新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 陳新勝

1.一種微干擾力矩的氣浮機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述微干擾力矩的氣浮機(jī)器人系統(tǒng)包括控制系統(tǒng)、位姿測(cè)量系統(tǒng)、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、臺(tái)下綜合管理系統(tǒng)、氣浮機(jī)器人平臺(tái)支撐系統(tǒng)、供電系統(tǒng)和供氣系統(tǒng)，

機(jī)器人支撐平臺(tái)采用光滑大理石平臺(tái)，

供氣系統(tǒng)包括高壓氣瓶、高低壓氣路、充氣開(kāi)關(guān)、減壓閥和氣足，高壓氣瓶采用立放的方式，高壓氣瓶的充氣過(guò)程通過(guò)充氣開(kāi)關(guān)控制，高壓氣瓶通過(guò)高低壓氣路和減壓閥向氣足供氣，3個(gè)氣足通過(guò)自適應(yīng)水平保持裝置與氣浮機(jī)器人底部相連接，氣足與平臺(tái)表面之間有一層氣膜，供氣系統(tǒng)位于氣浮機(jī)器人的底部；

供電系統(tǒng)包括電池、電源轉(zhuǎn)換模塊，電池通過(guò)電源轉(zhuǎn)換模塊為氣浮機(jī)器人供電，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括無(wú)線通訊設(shè)備、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制器，控制器采用PC104，控制器通過(guò)自帶的串口和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用4個(gè)風(fēng)扇，4個(gè)風(fēng)扇分別安裝在氣浮機(jī)器人的四個(gè)側(cè)面且風(fēng)扇的位置及方向沿氣浮機(jī)器人的對(duì)角線對(duì)稱設(shè)置，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接并控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，無(wú)線通訊設(shè)備與控制器連接，供電系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于氣浮機(jī)器人的中層；

位姿測(cè)量模塊包括支撐架、相機(jī)和圓形靶標(biāo)，支撐架將相機(jī)安裝在氣浮機(jī)器人平臺(tái)支撐系統(tǒng)的正上方，使相機(jī)垂直正對(duì)著氣浮機(jī)器人平臺(tái)支撐系統(tǒng)的中央位置，圓形靶標(biāo)放置在氣浮機(jī)器人的頂部；

無(wú)線傳輸系統(tǒng)包括輔路由器和主路由器，臺(tái)上控制系統(tǒng)中控制器通過(guò)網(wǎng)線與輔路由器相連，臺(tái)下綜合管理系統(tǒng)的綜合管理計(jì)算機(jī)與主路由器相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微干擾力矩的氣浮機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與臺(tái)下綜合計(jì)算機(jī)采用雙機(jī)互聯(lián)的工作方式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微干擾力矩的氣浮機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述位姿測(cè)量系統(tǒng)根據(jù)用戶需求安裝其他測(cè)量部件。