[發(fā)明專利]光學定位系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010105007.5
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111307035A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李寅巖;劉巖
• 申請（專利權(quán)）人: 北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G09F13/14
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞

1.一種光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述光學定位系統(tǒng)包括：

逆向反射標記物，用于附著在用戶操作的工具上；

半透射鏡；

點光源；

感測裝置，所述點光源發(fā)出的光經(jīng)過所述半透射鏡后照射到所述逆向反射標記物，由所述逆向反射標記物反射的光經(jīng)過所述半透射鏡后照射到所述感測裝置；

計算裝置，與所述感測裝置連接，用于根據(jù)所述感測裝置感測的光線計算所述逆向反射標記物相對于所述感測裝置的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述逆向反射標記物包括粘合在一起、且球心重合的兩個半徑不同的半球透鏡，在半徑較大的半球透鏡表面設(shè)置有反射層，以使光從半徑較小的半球透鏡折射進入所述逆向反射標記物，并經(jīng)過所述反射層的反射后從所述半徑較小的半球透鏡射出所述逆向反射標記物。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述點光源為單個LED燈。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述感測裝置和所述點光源分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述半透射鏡所在平面與所述感測裝置的受光面成45°角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述感測裝置和所述逆向反射標記物分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述感測裝置和所述逆向反射標記物設(shè)置于所述半透射鏡的同側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述計算裝置還用于根據(jù)所述逆向反射標記物相對于所述感測裝置的位置和所述感測裝置相對于世界坐標系的位置，計算所述逆向反射標記物相對于世界坐標系的位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述計算裝置根據(jù)單目立體視覺算法或多目立體視覺算法計算所述逆向反射標記物相對于世界坐標系的位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光學定位系統(tǒng)，其特征在于，所述計算裝置還用于根據(jù)所述感測裝置感測的光線計算所述工具相對于所述感測裝置的位姿。