[發(fā)明專利]激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010104936.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-20
• 公開（公告）號(hào): CN113359148A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧飛翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/88
• 分類號(hào): G01S17/88;G01S17/02;G01S7/48;E02F5/14;E02F9/26
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)土溝的目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

生成所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格地圖；

確定出所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格的深度值和置信度，得到對(duì)應(yīng)的置信度地圖，其中，所述置信度地圖用于確定智能挖掘機(jī)下一鏟的挖掘信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定出所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格的深度值，包括：

針對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格，根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格的深度值，其中，所述K為大于3的整數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格的深度值，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的歸一化權(quán)重；

根據(jù)所述K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的歸一化權(quán)重對(duì)所述K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度值進(jìn)行加權(quán)處理，得到所述網(wǎng)格的深度值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其它在于，確定出所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格的置信度，包括：

針對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格，根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的L個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格的置信度，其中，所述L為大于1的整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的L個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格的置信度，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的L個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格與所述L個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的平均距離；

根據(jù)所述網(wǎng)格與所述L個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的平均距離、所述網(wǎng)格地圖的平均距離上限閾值以及平均距離下限閾值，確定出所述網(wǎng)格的置信度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述生成所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格地圖，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)土溝的尺寸和預(yù)設(shè)網(wǎng)格單元尺寸，生成所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格地圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)土溝的目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取目標(biāo)土溝的至少一幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述至少一幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，得到所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述至少一幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，得到所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)獲取的每幀所述激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)度數(shù)，將所述至少一幀激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合處理，得到初級(jí)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述初級(jí)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)處理，得到所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

9.一種激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)土溝的目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

生成模塊，用于生成所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格地圖；

確定模塊，用于確定出所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格的深度值和置信度，得到對(duì)應(yīng)的置信度地圖，其中，所述置信度地圖用于確定智能挖掘機(jī)下一鏟的挖掘信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括：

第一確定單元，用于針對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格，根據(jù)所述目標(biāo)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中距離所述網(wǎng)格最近的K個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述網(wǎng)格之間的距離，確定出所述網(wǎng)格的深度值，其中，所述K為大于3的整數(shù)。