[發明專利]三維邊緣檢測方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 202010104850.1
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111325766B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 柳露艷;馬鍇;鄭冶楓
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵;曹瀚青

1.一種三維邊緣檢測方法，包括：

獲取三維圖像各二維分片的二維物體檢測結果和二維邊緣檢測結果；

將各所述二維物體檢測結果堆疊為三維物體檢測結果，并將各所述二維邊緣檢測結果堆疊為三維邊緣檢測結果；

將所述三維圖像的顏色特征圖與所述三維物體檢測結果進行點乘操作，再與所述三維邊緣檢測結果相加后進行當次編碼，將當次編碼的輸出與所述三維物體檢測結果進行點乘操作，再與所述三維邊緣檢測結果相加后進行下次編碼，直至末次編碼后獲得末次編碼輸出的特征圖，作為編碼結果；

將所述編碼結果與所述三維物體檢測結果進行點乘操作，再與所述三維邊緣檢測結果相加后，與中間次編碼的輸出共同進行當次解碼，將當次解碼的輸出與所述三維物體檢測結果進行點乘操作，再與所述三維邊緣檢測結果相加后，與所述中間次編碼的前次編碼的輸出共同進行下次編碼，直至末次解碼后獲得獲取末次解碼輸出的所述三維圖像的優化的三維邊緣檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過多于一個采樣率相異的空洞卷積對所述編碼結果進行處理，得到多于一個特征圖；所述多于一個特征圖的尺寸各不相同；

將所述多于一個特征圖連接后進行卷積操作，得到多尺度學習結果；

所述將所述編碼結果與所述三維物體檢測結果進行點乘操作，包括：

將所述多尺度學習結果與所述三維物體檢測結果進行點乘操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取三維圖像各二維分片的二維物體檢測結果和二維邊緣檢測結果，包括：

獲取三維圖像各二維分片的二維初始物體檢測結果和二維初始邊緣檢測結果；

對于所述三維圖像各二維分片，將所述二維分片的顏色特征圖與所述二維分片的二維初始物體檢測結果進行點乘操作，再與所述二維分片的二維初始物體檢測結果相加后進行物體檢測，得到所述二維分片的二維目標物體檢測結果；

對于所述三維圖像各二維分片進行卷積操作，根據卷積操作的輸出和相應二維分片的二維物體檢測結果，得到各二維分片的二維目標邊緣檢測結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于所述三維圖像各二維分片，將所述二維分片的顏色特征圖與所述二維分片的二維初始物體檢測結果進行點乘操作，再與所述二維分片的二維初始物體檢測結果相加后進行物體檢測，得到所述二維分片的二維目標物體檢測結果，包括：

對于所述三維圖像的每幀二維分片分別執行以下步驟：

將所述二維分片的顏色特征圖與所述二維分片的二維初始物體檢測結果進行點乘操作，再與所述二維分片的二維初始物體檢測結果相加作為待處理數據；

對所述待處理數據進行多于一次編碼以及多于一次解碼，得到末次解碼所輸出的所述二維分片的二維目標物體檢測結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述待處理數據進行多于一次編碼以及多于一次解碼，得到末次解碼所輸出的所述二維分片的二維目標物體檢測結果，包括：

對所述待處理數據進行多于一次編碼，得到末次編碼所輸出的物體檢測編碼結果；

通過多于一個采樣率相異的空洞卷積對所述物體檢測編碼結果進行處理，得到多于一個特征圖；所述多于一個特征圖的尺寸各不相同；

將所述多于一個特征圖連接后進行卷積操作，得到多尺度學習結果；

對所述多尺度學習結果進行多于一次解碼，得到末次解碼所輸出的所述二維分片的二維目標物體檢測結果。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對于所述三維圖像各二維分片進行卷積操作，根據卷積操作的輸出和相應二維分片的二維物體檢測結果，得到各二維分片的二維目標邊緣檢測結果，包括：

對于所述三維圖像的每幀二維分片分別執行以下步驟：

對所述二維分片進行多于一個階段的卷積操作；

將各階段的輸出與所述二維分片的二維初始物體檢測結果進行點乘操作，再與當前階段的輸出相加得到階段檢測結果；

聯合各所述階段檢測結果，得到所述二維分片的二維目標邊緣檢測結果。