[發(fā)明專(zhuān)利]一種用坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)規(guī)劃清掃的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010104579.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111281272A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊譓鵬;王金石;趙智星;詹海峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南炬神電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 李寶碩

本發(fā)明公開(kāi)了一種用坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)規(guī)劃清掃的方法，包括如下步驟：S1、系統(tǒng)規(guī)劃出NM*NM的清掃區(qū)域；S2、通過(guò)激光掃描前掃區(qū)域狀況；S3、依照清掃區(qū)域狀況結(jié)合算法，實(shí)行不同清掃模式，并記錄清掃軌跡；S4、逐個(gè)區(qū)域的逐個(gè)清掃，通過(guò)激光掃描與軌跡結(jié)合算法，以此完成清掃工作，本發(fā)明結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，簡(jiǎn)化掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃算法，減少開(kāi)發(fā)周期，使用普通傳感器，減少占用空間，降低成本，系統(tǒng)生成一個(gè)坐標(biāo)圖，利用傳感器，在坐標(biāo)圖中建立清掃區(qū)域圖形，此系統(tǒng)化的管理方法，將掃地機(jī)規(guī)劃清掃不再依賴(lài)復(fù)雜的算法高成本的傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，減少開(kāi)發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)門(mén)檻，提高了清掃效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機(jī)規(guī)劃清掃技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)規(guī)劃清掃的方法。

背景技術(shù)

家用掃地機(jī)身為無(wú)線(xiàn)機(jī)器，以圓盤(pán)型為主，使用充電電池運(yùn)作，操作方式以遙控器或是機(jī)器上的操作面板，一般能設(shè)定時(shí)間預(yù)約打掃，自行充電，前方有設(shè)置感應(yīng)器，可偵測(cè)障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會(huì)自行轉(zhuǎn)彎，并依每間不同廠商設(shè)定，而走不同的路線(xiàn)，有規(guī)劃清掃地區(qū)，因?yàn)槠浜?jiǎn)單操作的功能及便利性，現(xiàn)今已慢慢普及，成為上班族或是現(xiàn)代家庭的常用家電用品；

但是現(xiàn)有掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃，主要依賴(lài)于工藝復(fù)雜成本較高的激光傳感器，并結(jié)合復(fù)雜的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)，造成開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)，成本高的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種用坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)規(guī)劃清掃的方法，可以有效解決上述背景技術(shù)中提出現(xiàn)有掃地機(jī)的清掃路徑規(guī)劃，主要依賴(lài)于工藝復(fù)雜成本較高的激光傳感器，并結(jié)合復(fù)雜的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)，造成開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)，成本高的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)規(guī)劃清掃的方法，包括如下步驟：

S1、系統(tǒng)規(guī)劃出NM*NM的清掃區(qū)域；

S2、通過(guò)激光掃描前掃區(qū)域狀況；

S3、依照清掃區(qū)域狀況結(jié)合算法，實(shí)行不同清掃模式，并記錄清掃軌跡；

S4、一個(gè)區(qū)域一個(gè)區(qū)域的逐個(gè)清掃，通過(guò)激光掃描與軌跡結(jié)合算法，以此完成清掃工作。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S1中掃地機(jī)在系統(tǒng)中建立坐標(biāo)圖，并且以自身為基礎(chǔ)，建立范圍，形成掃描區(qū)域，并且通過(guò)傳感器，設(shè)定自身的坐標(biāo)。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S2中通過(guò)傳感器對(duì)于坐標(biāo)系中位置進(jìn)行對(duì)位，從而定位掃地機(jī)自身位置，并且在坐標(biāo)圖中建立清掃區(qū)域圖形，掃地機(jī)沿清掃區(qū)域的邊緣繞行一圈，通過(guò)傳感器在坐標(biāo)中建立清掃區(qū)域圖形。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S3中掃地機(jī)的MCU規(guī)劃掃地機(jī)在區(qū)域內(nèi)圖形清掃，并通過(guò)傳感器采集坐標(biāo)數(shù)據(jù)，形成軌跡，并且通過(guò)MCU對(duì)于坐標(biāo)進(jìn)行定位處理，并且計(jì)算出自身的行駛軌跡。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S4中對(duì)區(qū)域內(nèi)的軌跡計(jì)算，結(jié)合存儲(chǔ)器內(nèi)清掃區(qū)域圖形，以此完成區(qū)域清掃工作，MCU依系統(tǒng)指令和碰撞傳感器以及下視傳感器一起配合，通過(guò)MCU進(jìn)行運(yùn)算處理，實(shí)現(xiàn)清掃區(qū)域高效率清掃。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S1中配合陀螺儀技術(shù)智能感知坐標(biāo)圖環(huán)境，在其MCU中形成一張完整的家居清潔規(guī)劃圖，能夠靈敏感應(yīng)方向、速度及坡度的變化,靈活調(diào)整行進(jìn)方向和路線(xiàn)，自動(dòng)記憶清掃路線(xiàn)，不走回頭路,杜絕重復(fù)清掃，盡可能節(jié)約時(shí)間。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S1中掃地機(jī)的在室內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可以看做在地平面上的二維運(yùn)動(dòng)，掃地機(jī)的起始位置和所有時(shí)刻的位移如果己知，則可以通過(guò)起始位置上對(duì)每一個(gè)時(shí)間間隔的位移向量求和就可以計(jì)算機(jī)器人的位置,即掃地機(jī)定位的基本原理。

根據(jù)上述技術(shù)方案，所述步驟S3中清掃沒(méi)開(kāi)始分為自動(dòng)清潔模式、定點(diǎn)式清掃模式、沿邊清掃模式和預(yù)約清掃模式。