[發明專利]機器人作業方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010104540.X
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN113359693A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 陳釗;舒遠;曹國;皮凱;邱紅波;陳鍵釗;王斌;郭聯波;林浩佳;夏環俊;王宇飛;魏琦童;黃遠鋒
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人作業方法，其特征在于，包括：

根據作業墻面的第一參數信息和墻紙的第二參數信息，確定仿真機器人的作業路徑；

基于所述仿真機器人的作業路徑、仿真機器人的第三參數信息，控制所述仿真機器人進行仿真作業，并記錄所述仿真機器人仿真作業過程中的施工數據；

基于所述施工數據，計算所述仿真機器人的作業指標；

基于所述作業指標、所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息，確定所述作業墻面的最優作業模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一參數信息包括：所述作業墻面的寬度和高度，所述第二參數信息包括：所述墻紙的寬度和高度；

所述基于所述第一參數信息和墻紙的第二參數信息，確定仿真機器人的作業路徑，包括：

獲取所述作業墻面的第一參數信息；

基于所述作業墻面的第一參數信息和所述墻紙的第二參數信息，確定所需的所述墻紙在所述作業墻面的位置；

根據所述墻紙在所述作業墻面的位置，確定所述仿真機器人的作業節點；

基于所述作業節點，確定所述仿真機器人的作業路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三參數信息包括：所述仿真機器人的尺寸、運動速度和施工速度；

所述基于所述仿真機器人的作業路徑、仿真機器人的第三參數信息控制所述仿真機器人進行仿真作業，包括：

根據所述仿真機器人的作業路徑中各作業節點的位置和所述仿真機器人運動速度和施工速度，確定所述仿真機器人到達各作業節點的位置的時刻；

根據所述作業節點的位置和所述仿真機器人到達各作業節點的位置所對應的時刻，生成所述仿真機器人的施工時間指令集，其中，所述施工時間指令集至少包括：所述仿真機器人每個作業節點的位置和所述每個作業節點的時刻信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述作業指標包括：工作覆蓋率、工作面重合率、材料耗費量、工作持續時間和工作效率中的至少一項。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述作業指標、所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息，確定所述作業墻面的最優作業模型，包括：

根據各所述作業指標的評價標準確定仿真作業中得到的最優作業指標；

將最優作業指標對應的參數組合確定為最優參數組合；

基于所述最優參數組合，確定所述作業墻面的最優作業模型。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述最優參數組合，確定所述作業墻面的最優作業模型，包括：

基于所述作業指標與所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息之間的關系、最優參數組合和所述最優參數組合對應的最優作業指標，分別解析所述最優參數組合中所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息中各參數的系數；

根據所述最優參數組合以及所述最優參數組合中所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息的系數確定所述作業墻面的最優作業模型，其中，所述最優作業模型中包括所述最優參數組合和所述最優參數組合中各參數的系數。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取作業墻面的第一參數信息之前，所述方法還包括：

接收所述作業墻面的作業任務；

基于所述作業任務，獲取所述作業墻面的結構施工圖，根據所述結構施工圖獲取所述作業墻面的建模信息；

基于所述建模信息，利用建筑信息模型系統構建所述作業墻面的三維模型；

將所述三維模型和所述仿真機器人的模型導入仿真系統中。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述作業指標、所述第一參數信息、所述第二參數信息和所述第三參數信息，確定所述作業墻面的最優作業模型之后，所述方法還包括：

將所述最優作業模型中的所述第二參數信息和所述第三參數信息發送至實際作業機器人，以使所述實際作業機器人根據所述第二參數信息和所述第三參數信息進行墻紙作業。