[發明專利]一種易于更換二維碼的AGV導航系統及其應用

在審

• 申請號: 202010104502.4
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111324118A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 馮健
• 申請（專利權）人: 馮健
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K17/00;H04N9/31
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種易于更換二維碼的AGV導航系統，包括AGV小車、若干圖像投射組件以及AGV控制系統；其中，圖像投射組件安裝于AGV小車的工作場景的頂部，用于將二維碼圖像按照指定的方向進行投射；AGV小車的一側安裝有投影面板，投影面板上刻畫有有效識別區域；投影面板的一側通過支桿安裝有第一攝像頭，第一攝像頭位于有效識別區域的正上方；支桿采用電動伸縮桿；支桿和第一攝像頭均與AGV小車的主控系統電連接，本發明具有二維碼維護方便的特點。

技術領域

本發明涉及AGV導航技術領域，特別地，涉及一種易于更換二維碼的AGV導航系統及其應用。

背景技術

隨著時代的發展加工制造業水平和自動化技術的不斷提高，對加工精度、生產運輸、工作效率的要求越來越高。現今自動運輸引導AGV已經成為一種廣泛應用的自動運輸設備，因此，對自動運輸設備的研究已經成為自動化制作，與運輸業的核心內容。自動化運輸設備自動化程度高、操作簡單靈活、應用廣泛、維護方便等優點。它可以提高許多領域的工作效率，甚至在一定條件下可以完全替代人力，可以提高生產車間的自動化水平，可以在一定的高風險條件下取代人工操作，大大降低了人工操作的風險操作。因此研制高性能、安全可靠的自動化運輸設備勢在必行。AGV的研究主要應用于計算控制、機械動力學、機器人、傳感器應用等多個學科的融合，在國防、汽車制造、機器人、視覺導航、運輸、等領域發揮著不可或缺的作用。

目前AGV采用的導航模式有以下幾種，分別是電磁導航、磁帶導航、二維碼導航、慣性導航和激光導航。其中，二維碼導航式的麥克納姆輪AGV小車定位準確,并且小巧又靈活。在鋪設和改變路徑也十分容易,便于控制通訊。但也存在以下缺點：路徑需要定期維護,若場地復雜的話還需要頻繁地更換二維碼，以避免二維碼標簽磨損而無法識別。

發明內容

有鑒于此，本發明的第一個目的是提供一種易于更換二維碼的AGV導航系統，具有二維碼維護方便的特點。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種易于更換二維碼的AGV導航系統，其特征是，包括AGV小車、若干圖像投射組件以及AGV控制系統；其中，所述圖像投射組件安裝于AGV小車的工作場景的頂部，用于將二維碼圖像按照指定的方向進行投射；所述AGV小車的一側安裝有投影面板，所述投影面板上刻畫有有效識別區域；所述投影面板的一側通過支桿安裝有第一攝像頭，所述第一攝像頭位于有效識別區域的正上方；所述支桿采用電動伸縮桿；所述支桿和第一攝像頭均與AGV小車的主控系統電連接。

優選地，所述圖像投射組件包括投射燈本體、姿態傳感器以及開關控制器；其中，所述姿態傳感器安裝于投射燈本體上；所述投射燈本體上安裝有用于驅動投射燈本體轉動的驅動電機；所述投射燈本體、第三驅動電機和姿態傳感器與開關控制器電連接；所述開關控制器與AGV控制系統進行遠程通訊。

優選地，所述工作場景的頂部安裝有導軌架，所述圖像投射組件還包括電動導輪組件，多軸運動底座通過電動導輪組件安裝于所述導軌架上；所述電動導輪組件與開關控制器電連接。

優選地，所述導軌架內沿路設置有供電線路；所述電動導輪組件上安裝有與供電線路適配的取電端子，在電動導輪組件移動的過程中，所述取電端子與供電線路始終保持接觸；所述取電端子與開關控制器電連接；所述導軌架上間隔設置有若干二維碼標簽，所述電動導輪組件上安裝有第二攝像頭，所述第二攝像頭與開關控制器電連接。

優選地，所述圖像投射組件兩兩一組，且同一組的用于將相同的二維碼圖案投射至相同的位置，且兩者的安裝位置以所投射的圖像投射組件位置左右對稱。

本發明的第二個目的是提供一種AGV小車的行車控制方法，基于上述的一種易于更換二維碼的AGV導航系統實施，能夠按照預設的行走路徑移動，并在到達相應的位置時，控制支桿伸縮至適合的長度。

為了實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種AGV小車的行車控制方法，包括：