[發明專利]一種投射式AGV二維碼導航系統及其應用

有效

• 申請號: 202010104494.3
• 申請日: 2020-02-20
• 公開（公告）號: CN111208827B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 馮健
• 申請（專利權）人: 崔永亮
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 梁悅敏

1.一種投射式AGV二維碼導航系統，其特征是，包括AGV小車(2)、若干圖像投射組件(5)以及AGV控制系統(1)；其中，所述圖像投射組件(5)安裝于AGV小車(2)的工作場景的頂部，用于將二維碼圖像按照指定的方向進行投射；所述AGV小車(2)的一側安裝有投影識別平臺；所述投影識別平臺包括第一絲桿滑臺(31)、承載臺(32)、第二絲桿滑臺(33)、第一轉臂(34)、第二轉臂(35)、投影面板以及第一攝像頭(4)；所述第一絲桿滑臺(31)水平安裝于AGV小車(2)的內部，所述AGV小車(2)的側壁上開設有供承載臺(32)活動的通口；所述承載臺(32)安裝于第一絲桿滑臺(31)上；所述第二絲桿滑臺(33)水平安裝于承載臺(32)內；所述第一轉臂(34)的一端通過一底座安裝于第二絲桿滑臺(33)上；所述底座上設置有用于驅動所述第一轉臂(34)轉動的第一驅動電機；所述第一轉臂(34)采用電動伸縮桿；所述第二轉臂(35)的一端轉動安裝于第一轉臂(34)的另一端，且安裝處安裝有用于驅動第二轉臂(35)轉動的第二驅動電機；所述投影面板安裝于承載臺(32)的頂部，所述投影面板上刻畫有有效識別區域；所述第一攝像頭(4)安裝于所述第二轉臂(35)上;

所述第一轉臂(34)、第一絲桿滑臺(31)、第二絲桿滑臺(33)、第一驅動電機、第二驅動電機以及第一攝像頭(4)均與AGV小車(2)的主控系統電連接。

2.如權利要求1所述的一種投射式AGV二維碼導航系統，其特征是，所述圖像投射組件(5)包括投射燈本體(51)、姿態傳感器以及開關控制器；其中，所述姿態傳感器安裝于投射燈本體(51)上；所述投射燈本體(51)上安裝有用于驅動投射燈本體(51)轉動的第三驅動電機(52)；所述投射燈本體(51)、第三驅動電機(52)和姿態傳感器與開關控制器電連接；所述開關控制器與AGV控制系統(1)進行遠程通訊。

3.如權利要求2所述的一種投射式AGV二維碼導航系統，其特征是，所述工作場景的頂部安裝有導軌架(6)，所述圖像投射組件(5)還包括電動導輪組件(53)，多軸運動底座通過電動導輪組件(53)安裝于所述導軌架(6)上；所述電動導輪組件(53)與開關控制器電連接。

4.如權利要求3所述的一種投射式AGV二維碼導航系統，其特征是，所述導軌架(6)內沿路設置有供電線路(7)；所述電動導輪組件(53)上安裝有與供電線路(7)適配的取電端子(54)，在電動導輪組件(53)移動的過程中，所述取電端子(54)與供電線路(7)始終保持接觸；所述取電端子(54)與開關控制器電連接；所述導軌架(6)上間隔設置有若干二維碼標簽(9)，所述電動導輪組件(53)上安裝有第二攝像頭(8)，所述第二攝像頭(8)與開關控制器電連接。

5.如權利要求4所述的一種投射式AGV二維碼導航系統，其特征是，所述圖像投射組件(5)兩兩一組，且同一組的用于將相同的二維碼圖案投射至相同的位置，且兩者的安裝位置以所投射的圖像投射組件(5)位置左右對稱。

6.一種AGV小車的行車控制方法，基于權利要求4所述的一種投射式AGV二維碼導航系統實施，其特征是，該方法包括：

S10、位置調整步驟：

圖像投射組件(5)的開關控制器通過第二攝像頭(8)獲取對應圖像投射組件(5)的位置信息并上報至AGV控制系統(1)；

AGV控制系統(1)根據預配置的行車路徑，向所有的圖像投射組件(5)發送位置調整指令；

圖像投射組件(5)的開關控制器接收到調整指令后，移動至相應的位置；

S20、投射步驟：

圖像投射組件(5)的開關控制器通過姿態傳感器獲取投射燈本體(51)的姿態信息，并控制第三驅動電機(52)工作以使得投射燈本體(51)切換至合適指定的角度；

開關控制器控制投射燈本體(51)啟動，將二維碼圖案按照指定的方向投射；

S30、識別步驟：

使AGV小車(2)位于上述行車路徑的初始位置，并與AGV控制系統(1)實時通訊；

AGV小車(2)依次控制第一絲桿滑臺(31)、第二絲桿滑臺(33)朝向AGV小車(2)的外部移動，使得第一轉臂(34)伸出承載臺(32)；

AGV小車(2)控制依次控制第一轉臂(34)、第二轉臂(35)轉動，使得攝像機能夠位于投影面板的正上方；此時投影面板接收到由其中一個圖像投射組件(5)投射的二維碼圖案；

S40、行車步驟：

AGV小車(2)根據第一攝像頭(4)從二維碼圖案中識別到信息以及從AGV控制系統(1)接收的行車指令，沿著所述行車路徑移動，并在到達相應的位置時，控制第一轉臂（34）伸縮至適合的長度。