[發(fā)明專利]基于光纖形狀傳感的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010103187.3 | 申請日： | 2020-02-19 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111265299B | 公開（公告）日： | 2023-08-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 秦曉飛;劉燕;蔡銳;趙穎;徐敏敏;張學(xué)典 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海理工大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | A61B34/20 | 分類號(hào)： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海申匯專利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐穎 |
| 地址： | 200093 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 光纖 形狀 傳感 手術(shù) 導(dǎo)航系統(tǒng) | ||
1.一種基于光纖形狀傳感的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)包括雙目或多目攝像頭、定位系統(tǒng)、柔性手術(shù)器械、至少一根光纖、視覺定位標(biāo)簽和三維成像系統(tǒng)；
光纖嵌在柔性手術(shù)器械中，在柔性手術(shù)器械體外末端固定有至少3個(gè)立體視覺定位標(biāo)簽，雙目或多目攝像頭采集到所有視覺定位標(biāo)簽圖像送定位系統(tǒng)，定位系統(tǒng)通過對(duì)測得的每個(gè)視覺定位標(biāo)簽的位置和姿態(tài)計(jì)算光纖在現(xiàn)實(shí)空間坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)和光纖的俯仰角、偏航角以及橫滾角，從而獲得柔性手術(shù)器械的整體形狀，定位系統(tǒng)結(jié)合柔性手術(shù)器械體外末端的位置和姿態(tài)以及光纖的形態(tài)來計(jì)算得到柔性手術(shù)器械在體內(nèi)末端的空間位置和姿態(tài)；三維成像系統(tǒng)使用術(shù)前影像生成虛擬人體，將柔性手術(shù)器械在體內(nèi)末端的空間位置和姿態(tài)與虛擬人體影像結(jié)合，用于手術(shù)導(dǎo)航。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于光纖形狀傳感的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述光纖的形態(tài)為由光纖引導(dǎo)的光信號(hào)中提取的光纖形狀。
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