[發明專利]自動駕駛車輛的控制方法及裝置、存儲介質和運載工具

在審

• 申請號: 202010102728.0
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111309009A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 戴彼得;黃錦武;莫璐怡
• 申請（專利權）人: 廣州小馬智行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在控制自動駕駛車輛向第一目標位置移動的過程中，按照目標周期更新保存的目標類型的一個或多個候選?？课恢茫渲?，所述一個或多個候選?？课恢弥械拿總€候選?？课恢门c所述自動駕駛車輛的當前位置之間的距離小于或者等于目標距離閾值；

在通過所述自動駕駛車輛獲取到目標對象的控制指令的情況下，從所述一個或多個候選停靠位置中選取出第二目標位置，其中，所述控制指令用于指示更改所述自動駕駛車輛的目的地；

控制所述自動駕駛車輛由所述自動駕駛車輛的當前位置向所述第二目標位置移動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目標周期更新保存的所述目標類型的所述一個或多個候選?？课恢冒ǎ?/p>

按照所述目標周期獲取所述自動駕駛車輛的當前位置；

從目標地圖包含的所述目標類型的多個第一目標位置中，獲取距離所述自動駕駛車輛的當前位置最近的、預定數量的候選?？课恢?，或者，移動到所述自動駕駛車輛的當前位置所需時間最短的、預定數量的候選?？课恢茫?/p>

使用獲取的所述預定數量的候選?？课恢?，更新所述自動駕駛車輛保存的所述預定數量的候選停靠位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述目標周期更新保存的所述目標類型的所述一個或多個候選?？课恢冒ǎ?/p>

按照所述目標周期獲取所述自動駕駛車輛的當前位置；

從預先存儲的、所述目標類型的多個?？课恢弥?，選取距離所述自動駕駛車輛的當前位置最近的、預定數量的候選停靠位置，或者，移動到所述自動駕駛車輛的當前位置所需時間最短的、預定數量的候選?？课恢?；

使用選取的所述預定數量的候選停靠位置，更新所述自動駕駛車輛保存的所述預定數量的候選?？课恢?。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在按照所述目標周期更新保存的所述目標類型的所述一個或多個候選停靠位置的過程中，所述方法還包括：在每次更新所述一個或多個候選?？课恢弥?，更新保存的從所述自動駕駛車輛的當前位置移動到所述一個或多個候選?？课恢玫囊粋€或多個候選移動路徑，其中，所述一個或多個候選?？课恢门c所述一個或多個候選移動路徑一一對應；

控制所述自動駕駛車輛由所述自動駕駛車輛的當前位置向所述第二目標位置移動包括：確定保存的所述一個或多個候選移動路徑中與所述第二目標位置對應的目標移動路徑；控制所述自動駕駛車輛按照所述目標移動路徑由所述自動駕駛車輛的當前位置向所述第二目標位置移動。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目標周期更新保存的所述目標類型的所述一個或多個候選?？课恢弥埃龇椒ㄟ€包括：

在所述目標對象預先配置了所述目標類型的情況下，根據所述目標對象的目標配置信息，確定出所述目標類型，其中，所述目標配置信息用于配置所述目標類型；

在所述目標對象未預先配置所述目標類型的情況下，根據所述自動駕駛車輛的默認配置信息，確定出所述目標類型，其中，所述默認配置信息用于配置所述目標類型。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在按照所述目標周期更新保存的所述目標類型的所述一個或多個候選停靠位置之后，所述方法還包括：

在所述目標對象結束使用所述自動駕駛車輛之前未獲取到所述目標對象的所述控制指令的情況下，刪除所述保存的所述一個或多個候選?？课恢?。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標類型包括以下至少之一：用于表示警察局的第一類型，用于表示醫院的第二類型，用于表示購物中心的第三類型，用于表示火車站的第四類型，用于表示機場的第五類型。