[發明專利]用于自動駕駛系統的定位方法和系統

有效

• 申請號: 202010102709.8
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111572526B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 張凱;弗拉迪米爾·加匹可
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/184;B60W10/20;B60W50/00;G08C17/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

一種定位系統，使用基于拍賣的合作定位方法來確定本地位姿估計或本地位姿狀態校正。基于拍賣的合作定位方法由合作社的成員通過接收相對位置測量來觸發，并且由合作社的中標成員合作處理，其中合作社是指具有定位/位置可確定設備的自動駕駛車輛和乘客的集合，所述定位/位置可確定設備出于共享定位數據、位置數據等的目的而彼此通信。中標成員為其自身確定本地位姿估計或本地位姿狀態校正，并向合作社的其他成員提供本地位姿估計或本地位姿狀態校正。

技術領域

本公開涉及包括車輛和乘客的自動駕駛系統。更具體地，本公開涉及當無線電導航衛星服務(RNSS)數據不可用時用于自動駕駛車輛和乘客的定位方法。

背景技術

在未知環境中進行探測的自動駕駛車輛(AV)在以計劃或非計劃的軌跡導航以到達其目的地時面臨許多挑戰。許多AV任務依賴于對它們在空間中的位置和方向的準確了解。定位是精確地確定AV在地球表面上的位置的過程。AV基于可用的絕對和相對測量來計算它們的位姿(pose，即，位置和方向的組合)的估計。絕對測量通常依賴于無線電導航衛星服務(RNSS)系統的可用性，RNSS系統諸如全球定位系統(GPS)、格洛納斯系統(GLONASS)、伽利略定位系統(Galileo)和北斗。

當RNSS數據由于環境或結構干擾而不可用時，例如在室外停車場、室內停車結構、隧道和峽谷中，可以使用其它技術來獲得相對測量。例如，這些技術可以包括超聲定位系統、超寬帶系統、專用短程通信系統(DSRC)、蜂窩系統、AM/FM無線電、衛星通信、數字電視、Wi-Fi、光檢測和測距(激光雷達(LiDAR))、雷達、視頻成像或它們的組合。蜂窩、AM/FM無線電、衛星通信、數字電視(HDTV)、Wi-Fi被稱為機會信號(SOP)，其是不旨在用于定位、導航和定時的環境信號。假定AV至少配備有RNSS和SOP接收器、微機電系統(MEMS)慣性測量單元(IMU)、車輪速度傳感器/車輪編碼器/車輛速度傳感器(VSS)(統稱為車輪傳感器)、處理硬件和軟件。AV還可具有攝像頭，使得SOP可進一步包含可用的有源光源，例如路燈、停車場燈或結構/建筑物燈。

解決RNSS限制的傳統方法是將RNSS接收器與航位推測系統和地圖匹配算法相融合。然而，取決于所采用的定位技術，從多個同類或不同類的傳感器確定的定位可能遭受高定位準確度的損失、單點故障和能量效率低下以及通信延遲和分組丟失。

發明內容

本文公開了在無線電導航衛星服務(RNSS)數據不可用時用于定位的方法和系統。一種定位系統使用基于拍賣的合作定位方法來確定本地位姿估計或本地位姿狀態校正。基于拍賣的合作定位方法由合作社的成員通過接收相對位置測量來觸發，并且由合作社的中標成員合作處理，其中合作社是指具有定位/位置可確定設備的自動駕駛車輛和乘客的集合，所述定位/位置可確定設備出于共享定位數據、位置數據等的目的而彼此通信。中標成員為其自身確定本地位姿估計或本地位姿狀態校正，并向合作社的其他成員提供本地位姿估計或本地位姿狀態校正。

附圖說明

當結合附圖閱讀時，從以下詳細描述中可以最好地理解本公開。要強調的是，根據慣例，附圖的各種特征不是按比例繪制的。相反，為了清楚起見，各種特征的尺寸被任意地擴大或縮小。

圖1是根據本公開實施例的車輛的示例的圖。

圖2是圖1所示的控制系統的示例的圖。

圖3是根據本公開實施例的車輛控制系統的示例的圖。

圖4是根據本公開實施例的包括車輛控制系統的車輛的側視圖的示例的圖。

圖5是根據本公開實施例的車輛控制系統的示例的圖。

圖6是根據本公開實施例的用于定位的通用框架的示例的圖。

圖7是根據本公開實施例的不同合作定位方法之間的示例折衷的框圖。

圖8是根據本公開實施例的用于定位的示例方法的流程圖。