[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的彎道行駛控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN111114542B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳至元;付驍鑫;馬霖;李旭健;朱振廣
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種自動駕駛車輛的彎道控制方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，涉及感知和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：獲取自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，占用的所述目標(biāo)彎道的寬度；檢測所述目標(biāo)彎道上的障礙物的位置信息；根據(jù)所述占用的寬度和所述障礙物的位置信息，對所述自動駕駛車輛在所述目標(biāo)彎道上的行駛路線進行控制。本申請實施例充分考慮到自動駕駛車輛在彎道上會比直道上占用更大的寬度，則獲取自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，實際占用的目標(biāo)彎道的寬度，而不采用自動駕駛車輛的本體寬度，從而提高自動駕駛車輛的避障能力，保證彎道行車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機技術(shù)，尤其涉及感知和自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，越來越多的自動駕駛車輛被研發(fā)并投入使用，成為更便宜、更靈活、更具生產(chǎn)力的交通工具。目前，保障自動駕駛車輛在行駛過程中的安全性是十分必要的，尤其是在事故多發(fā)的彎道上行駛時，需要及時、準(zhǔn)確地躲避障礙物，保障彎道行車安全。

針對這一問題，現(xiàn)有的彎道避障方法主要是，采用圖像識別或者激光雷達等檢測裝置，檢測彎道上的障礙物的位置信息，從而控制自動駕駛車輛成功避障。

現(xiàn)有的彎道避障方法主要關(guān)注障礙物的位置信息，而沒有關(guān)注自動駕駛車輛在彎道上行駛時的具體行車情況，使得即使獲知了障礙物的位置，由于沒有根據(jù)自動駕駛車輛的具體行車情況作適應(yīng)性控制，導(dǎo)致避障失敗，降低了自動駕駛車輛在彎道上行駛的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的彎道控制方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，以提高自動駕駛車輛在彎道上的避障能力，保障彎道行車的安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的彎道控制方法，包括：

獲取自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，占用的所述目標(biāo)彎道的寬度；

檢測所述目標(biāo)彎道上的障礙物的位置信息；

根據(jù)所述占用的寬度和所述障礙物的位置信息，對所述自動駕駛車輛在所述目標(biāo)彎道上的行駛路線進行控制。

本申請實施例中，充分考慮到自動駕駛車輛在彎道上會比直道上占用更大的寬度，則獲取自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，實際占用的目標(biāo)彎道的寬度，而不采用自動駕駛車輛的本體寬度；通過檢測障礙物的位置信息，并根據(jù)占用的寬度和障礙物的位置信息，對自動駕駛車輛的行駛路線進行控制，也就是根據(jù)自動駕駛車輛實際占用的寬度進行適應(yīng)性的路線控制，從而提高自動駕駛車輛的避障能力，保證彎道行車的安全性。

可選的，根據(jù)所述占用的寬度和所述障礙物的位置信息，對所述自動駕駛車輛在所述目標(biāo)彎道上的行駛路線進行控制，包括：

根據(jù)所述占用的寬度，確定所述自動駕駛車輛在所述目標(biāo)彎道上行駛時的安全避障距離；

根據(jù)障礙物的位置信息，對所述自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上的行駛路線進行控制，以使所述自動駕駛車輛與所述障礙物的橫向距離超過所述安全避障距離。

上述申請中的一種可選實施方式，根據(jù)自動駕駛車輛實際占用的寬度，確定安全避障距離，進而控制自動駕駛車輛與障礙物的橫向距離超過安全避障距離，從而保證障礙物在安全避障距離之外，有效避免障礙物與自動駕駛車輛相撞。

可選的，獲取自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，占用的所述目標(biāo)彎道的寬度，包括：

獲取所述自動駕駛車輛的尺寸和目標(biāo)彎道的彎曲度；

根據(jù)所述自動駕駛車輛的尺寸和目標(biāo)彎道的彎曲度，計算自動駕駛車輛在目標(biāo)彎道上行駛時，占用的所述目標(biāo)彎道的寬度。