[發明專利]一種機器人控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202010102598.0
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN113276105B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 朱玉星;趙成業
• 申請（專利權）人: 蘇州極智嘉機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標圖像，并基于所述目標圖像，以及待部署的機器人的實際數量，生成目標矩陣；所述目標圖像由多個像素點構成，根據所述目標圖像中的像素點的像素值生成目標矩陣；其中，每個像素點對應一個地理位置區域；所述目標矩陣中的每個元素的元素值，表征與該元素對應的地理位置區域是否要停留機器人；

以及，基于所述機器人的原始位置信息，生成原始矩陣；所述原始矩陣中每個元素的元素值，表征與該元素對應的地理位置區域是否存在機器人；所述原始矩陣中與所述目標矩陣中位置對應的元素，對應同一地理位置區域；

基于預先確定的約束條件，以及所述原始矩陣和所述目標矩陣，生成中間矩陣；所述中間矩陣中每個元素的元素值，表征所述機器人在從所述原始矩陣指示的原始位置區域移動至所述目標矩陣指示的目標位置區域的過程中，在與該元素對應的地理位置區域是否要暫留機器人；

基于所述原始矩陣、所述中間矩陣以及所述目標矩陣，控制所述機器人移動至所述目標矩陣指示的要移入機器人的目標位置區域；

所述約束條件包括：所述中間矩陣的每一行中各個元素的元素值的和，等于所述原始矩陣的對應行中各個元素的元素值的和；且

所述中間矩陣的每一列中各個元素的元素值的和，等于所述目標矩陣的對應列中各個元素的元素值的和，或

所述約束條件包括：所述中間矩陣的每一行中各個元素的元素值的和，等于所述目標矩陣的對應行中各個元素的元素值的和；且

所述中間矩陣的每一列中各個元素的元素值的和，等于所述原始矩陣的對應列中各個元素的元素值的和。

2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述基于所述目標圖像，以及待部署的所述機器人的實際數量，生成所述目標矩陣，包括：

將所述目標圖像轉化為預設尺寸的位圖；其中，所述位圖中的像素點與所述目標矩陣中的元素一一對應；

基于所述位圖中各個像素點的像素值，確定當前機器人需求數量；

在當前機器人需求數量與所述待部署的所述機器人的實際數量不相同的情況下，調整所述位圖中至少一個像素點的像素值；

基于調整像素值后的位圖中各個像素點的像素值，生成所述目標矩陣；

在所述當前機器人需求數量與所述待部署的所述機器人的實際數量相同的情況下，基于所述位圖中各個像素點的像素值，生成所述目標矩陣。

3.根據權利要求1-2任一項所述的機器人控制方法，其特征在于，所述基于所述原始矩陣、所述中間矩陣以及所述目標矩陣，控制所述機器人移動至所述目標矩陣指示的要移入機器人的目標位置區域，包括：

基于所述原始矩陣、以及所述中間矩陣，控制所述機器人移動至所述中間矩陣指示的要移入機器人的中間位置區域；

基于所述中間矩陣、以及所述目標矩陣，控制所述機器人從所述中間位置區域移動至所述目標矩陣指示的要移入機器人的目標位置區域。

4.根據權利要求3所述的機器人控制方法，其特征在于，針對所述約束條件包括：所述中間矩陣的每一行中各個元素的元素值的和，等于所述原始矩陣的對應行中各個元素的元素值的和；且所述中間矩陣的每一列中各個元素的元素值的和，等于所述目標矩陣的對應列中各個元素的元素值的和的情況：

所述基于所述原始矩陣、以及所述中間矩陣，控制所述機器人移動至所述中間矩陣指示的要移入機器人的中間位置區域，包括：

針對所述原始矩陣中的每一行，根據該行中各個元素的元素值，與中間矩陣中對應行中各個元素的元素值，生成與該行對應的元素映射信息；

基于該行對應的元素映射信息，控制該行對應的地理位置區域中的各個機器人，從原始矩陣中該行元素所指示的原始位置區域，移動至中間矩陣中該行元素所指示的中間位置區域；

所述基于所述中間矩陣、以及所述目標矩陣，控制所述機器人從所述中間位置區域移動至所述目標矩陣指示的要移入機器人的目標位置區域，包括：

針對所述中間矩陣中的每一列，根據該列中各個元素的元素值，與目標矩陣中對應列中各個元素的元素值，生成與該列對應的元素映射信息；

基于該列對應的元素映射信息，控制該列對應的地理位置區域中的各個機器人，從中間矩陣中該列元素所指示的中間位置區域，移動至目標矩陣中該列元素所指示的目標位置區域。