[發(fā)明專利]基于2D圖像標(biāo)記信息的3D圖像標(biāo)記方法及3D圖像標(biāo)記裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010101417.2
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN113051986A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊宗賢;許博鈞;鄭致灝;黃柏勝;詹智翔
• 申請（專利權(quán)）人: 財團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 李芳華

本發(fā)明公開一種三維(3D)圖像標(biāo)記裝置及標(biāo)記法。3D圖像標(biāo)記裝置包括點云分群模塊、投影模塊、整合模塊及點云還原模塊。點云分群模塊用以根據(jù)3D未標(biāo)記圖像及分群算法將3D未標(biāo)記圖像的多個點進(jìn)行分群，以產(chǎn)生具有一個或多個第一點群的3D分群圖像。投影模塊用以根據(jù)3D分群圖像產(chǎn)生具有一個或多個第一對象的第一二維(2D)圖像，其中每個第一點群對應(yīng)于第一對象的其中之一。整合模塊用以根據(jù)一個或多個2D已標(biāo)記圖像的一個或多個對象框標(biāo)記第一2D圖像的第一對象，以產(chǎn)生第二2D圖像。點云還原模塊用以根據(jù)第二2D圖像產(chǎn)生3D已標(biāo)記圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)于一種基于2D圖像標(biāo)記信息的3D圖像標(biāo)記方法及3D圖像標(biāo)記裝置。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛車輛產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，對于3D圖像的標(biāo)記技術(shù)受到重視。現(xiàn)有技術(shù)中，針對三維(3D)圖像的標(biāo)記普遍仍停留在手動標(biāo)記的階段，難以半自動化。然而，相較于二維(2D)圖像而言，3D圖像的人為手動標(biāo)記的成本遠(yuǎn)高于2D圖像。因此，如何以低成本進(jìn)行3D圖像的標(biāo)記是業(yè)界努力的目標(biāo)之一。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一方面公開一種三維(3D)圖像標(biāo)記裝置。3D圖像標(biāo)記裝置包括點云分群模塊、投影模塊、整合模塊及點云還原模塊。點云分群模塊用以根據(jù)3D未標(biāo)記圖像及分群算法將3D未標(biāo)記圖像的多個點進(jìn)行分群，以產(chǎn)生具有一個或多個第一點群的3D分群圖像。投影模塊用以根據(jù)3D分群圖像產(chǎn)生具有一個或多個第一對象的第一二維(2D)圖像，其中每個第一點群對應(yīng)于第一對象的其中之一。整合模塊用以根據(jù)一個或多個2D已標(biāo)記圖像的一個或多個對象框標(biāo)記第一2D圖像的第一對象，以產(chǎn)生第二2D圖像。點云還原模塊用以根據(jù)第二2D圖像產(chǎn)生3D已標(biāo)記圖像。

本發(fā)明的另一方面公開一種三維(3D)圖像標(biāo)記方法。3D圖像標(biāo)記方法由處理器執(zhí)行時，致使處理器：執(zhí)行點云分群模塊，以根據(jù)3D未標(biāo)記圖像及分群算法將該3D未標(biāo)記圖像的多個點進(jìn)行分群，以產(chǎn)生具有一個或多個第一點群的3D分群圖像；執(zhí)行投影模塊，以根據(jù)3D分群圖像產(chǎn)生具有一個或多個第一對象的第一二維(2D)圖像，其中每個第一點群對應(yīng)于第一對象的其中之一；執(zhí)行整合模塊，以根據(jù)一個或多個2D已標(biāo)記圖像的一個或多個對象框標(biāo)記第一2D圖像的第一對象，以產(chǎn)生第二2D圖像；以及執(zhí)行點云還原模塊，以根據(jù)第二2D圖像產(chǎn)生3D已標(biāo)記圖像。

為了對本發(fā)明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉實施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下：

附圖說明

圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的基于2D圖像標(biāo)記信息的3D圖像標(biāo)記裝置的方塊圖。

圖2示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的基于2D圖像標(biāo)記信息的3D圖像標(biāo)記方法的流程圖。

具體實施方式

為了敘述的簡潔，在本文的描述中，“三維”將會被簡稱為“3D”，而“二維”將會被簡稱為“2D”。

現(xiàn)有技術(shù)中，3D圖像通過投影轉(zhuǎn)換成的2D圖像無法直接使用現(xiàn)有的標(biāo)記軟件或人工智能來進(jìn)行自動化或半自動化標(biāo)記。另一方面，3D圖像中兩個對象的前后關(guān)系會因轉(zhuǎn)換至2D圖像而遺失(例如前方對象覆蓋到后方對象)。若將一張以原始2D圖像進(jìn)行標(biāo)記的2D圖像的對象框直接套用來標(biāo)記3D圖像所轉(zhuǎn)換的2D圖像，之后再將其轉(zhuǎn)換回3D圖像會造成前方對象與后方對象所對應(yīng)到的點云無法分辨而標(biāo)記混亂。本發(fā)明提出的3D圖像標(biāo)記裝置及標(biāo)記方法可解決上述問題。

請參照圖1，圖1示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的基于2D圖像標(biāo)記信息的3D圖像標(biāo)記裝置的方塊圖。3D圖像標(biāo)記裝置10包括點云分群模塊102、投影模塊104、整合模塊106及點云還原模塊108。