[發明專利]爬行車及鋼筋綁扎機器人

有效

• 申請號: 202010100922.5
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN113276981B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 趙生雷;吳天鵬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B65B27/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

一種爬行車及具有該爬行車的鋼筋綁扎機器人，爬行車包括車身及用以驅使車身移動的爬行機構，所述爬行機構包括第一爬行件、第二爬行件、連接件及爬行驅動件，所述連接件連接所述第一爬行件與所述第二爬行件，所述爬行驅動件驅動所述連接件轉動以帶動所述第一爬行件與所述第二爬行件交替支撐于地面，當所述第二爬行件支撐于地面時，所述第一爬行件懸空并帶動所述車身移動。所述第二爬行件與所述第一爬行件與地面間為靜摩擦力，不會造成工件移動。

技術領域

本發明涉及一種爬行車及鋼筋綁扎機器人。

背景技術

現有的運輸車輛通常為履帶式或滾輪式，其在移動時與地面之間產生滑動摩擦力。當車輛在擺放有工件的地面上移動時，容易使地面的工件位置產生變化，其對施工場地的適應性較低。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種以靜摩擦力移動的爬行車及鋼筋綁扎機器人。

一種爬行車，包括車身及用以驅使車身移動的爬行機構，所述爬行機構包括第一爬行件、第二爬行件、連接件及爬行驅動件，所述連接件連接所述第一爬行件與所述第二爬行件，所述爬行驅動件驅動所述連接件轉動以帶動所述第一爬行件與所述第二爬行件交替支撐于地面，當所述第二爬行件支撐于地面時，所述第一爬行件懸空并帶動所述車身移動。

進一步地，所述第一爬行件與所述第二爬行件交替以周期性升降同時沿水平方向移動或支撐于地面。

進一步地，所述連接件可轉動地連接所述第一爬行件與所述第二爬行件。

進一步地，所述連接件包括多個連桿，每個所述連桿可轉動地連接所述第一爬行件及所述第二爬行件，所述爬行驅動件通過同步帶驅動多個所述連桿同步轉動。

進一步地，所述第二爬行件包括支撐部與間隔設置于所述支撐部的多個連接部，每個所述連接部與一個所述連桿可轉動地連接，所述支撐部用于支撐于地面。

進一步地，所述爬行驅動件驅動所述第二爬行件繞所述第一爬行件運動。

進一步地，所述爬行車還包括轉向機構，所述轉向機構包括支撐組件及轉向組件，所述支撐組件用于頂升所述爬行車以帶動所述爬行機構離開地面；所述轉向組件用于在所述爬行機構離開地面后驅動所述爬行車旋轉。

進一步地，所述支撐組件包括支撐驅動件、固定件及承載件，所述支撐驅動件固定于所述固定件，所述支撐驅動件的驅動軸連接所述承載件，所述固定件位于靠近所述車身的一側，所述承載件位于靠近地面的一側，所述支撐驅動件驅動所述承載件支撐于地面并通過所述固定件頂升所述車身，所述轉向組件裝設于所述固定件上。

一種鋼筋綁扎機器人，包括爬行車及設于所述爬行車上的綁扎機構，所述綁扎機構用于綁扎鋼筋，所述爬行車為上述爬行車。

進一步地，所述綁扎機構包括移動模組與綁扎件，所述移動模組設于所述爬行車上用以驅動所述綁扎件移動，所述綁扎件用于進行綁扎作業。

進一步地，所述移動模組包括第一移動組件、第二移動組件及第三移動組件，所述第一移動組件連接于所述第一爬行件，所述第二移動組件連接于所述第一移動組件，所述第三移動組件連接于所述第二移動組件，所述綁扎件連接于所述第三移動組件，所述第一移動組件驅動所述第二移動組件沿第一方向移動，所述第二移動組件驅動所述第三移動組件沿第二方向移動，所述第三移動組件驅動所述綁扎件在第三方向移動，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向兩兩垂直。

進一步地，所述第一移動組件包括第一驅動件、齒輪及齒條，所述齒條連接于所述第一爬行件，所述齒輪與所述齒條嚙合并連接于所述第一驅動件，所述第一驅動件的殼體與所述第二移動組件連接，所述第一驅動件驅動所述齒輪轉動后，所述齒條驅動所述齒輪帶動所述第一驅動件沿所述第一方向移動，所述第二移動組件固定于所述第一驅動件上。