[發明專利]一種恒力執行器

有效

• 申請號: 202010100549.3
• 申請日: 2020-02-19
• 公開（公告）號: CN110919535B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 李紅軍;李澤國;鄭春艷
• 申請（專利權）人: 中國航空制造技術研究院
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B49/00;B24B47/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種恒力執行器，其特征在于，包括：

執行器安裝座，用于與機器人末端連接，設置有中心軸；所述執行器安裝座的中心軸為滾珠花鍵軸；

軸向位移法蘭，設置于所述執行器安裝座下方，固定在所述中心軸上且能夠與中心軸一起沿中心軸的中軸線升降；

軸向驅動器，用于提供恒力執行器的打磨頭的打磨軸向力，所述軸向驅動器設置于所述執行器安裝座的中心軸一側，且所述軸向驅動器的固定端與所述執行器安裝座連接，驅動端通過推拉力傳感器與所述軸向位移法蘭連接且驅動所述軸向位移法蘭沿所述執行器安裝座的中心軸軸向移動，所述推拉力傳感器用于感知所述軸向驅動器的打磨軸向力；

輸出端法蘭，設置于所述軸向位移法蘭下方且與所述打磨頭固定連接；

萬向浮動擺角裝置，設置于所述軸向位移法蘭與所述輸出端法蘭之間以實現打磨頭在法向任意方向浮動擺動；所述萬向浮動擺角裝置包括多個安裝在所述軸向位移法蘭上的調節驅動器，所述調節驅動器的輸出端頂接在所述輸出端法蘭上；所述調節驅動器通過可編程控制器控制擺角浮動動作和浮動力大小以滿足不同打磨工藝要求。

2.如權利要求1所述的恒力執行器，其特征在于：多個調節驅動器在與所述中心軸同軸的圓周上均勻分布。

3.如權利要求1所述的恒力執行器，其特征在于：所述調節驅動器為針型氣缸。

4.如權利要求3所述的恒力執行器，其特征在于：所述萬向浮動擺角裝置還包括一個擺角比例調壓閥，用于聯動控制多個針型氣缸。

5.如權利要求1至4中任一項所述的恒力執行器，其特征在于：所述推拉力傳感器一端與所述軸向驅動器的驅動端連接，另一端與所述軸向位移法蘭連接。

6.如權利要求1至4中任一項所述的恒力執行器，其特征在于：所述軸向驅動器為雙作用低摩擦氣缸，所述雙作用低摩擦氣缸通過軸向控制系統來控制并平衡氣缸兩側腔室的氣壓以使所述雙作用低摩擦氣缸恒定保持在行程中部。

7.如權利要求6所述的恒力執行器，其特征在于：所述軸向控制系統包括第一氣源總控閥、第一電氣比例調壓閥和第二電氣比例調壓閥，所述第一電氣比例調壓閥的輸入端和所述第二電氣比例調壓閥的輸入端并聯于所述第一氣源總控閥的輸出端，所述第一電氣比例調壓閥的輸出端和所述第二電氣比例調壓閥的輸出端分別與所述雙作用低摩擦氣缸的活塞兩側的腔室連通。

8.如權利要求1-4任意一項所述的恒力執行器，其特征在于：所述執行器安裝座包括具有開口的容納空腔，所述滾珠花鍵軸的一端固定設置于所述容納空腔內，另一端沿所述打磨頭的方向延伸至所述容納空腔的開口處，所述軸向位移法蘭位于所述容納空腔的開口處且套設于所述滾珠花鍵軸上。