[發(fā)明專利]一種積水深度檢測(cè)方法、裝置及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010099840.3
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111289056B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫志豪;胡健;盛偉光;檀得穩(wěn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科大訊飛股份有限公司
• 主分類號(hào): G01F23/00
• 分類號(hào): G01F23/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅(jiān)怡

1.一種積水深度檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取參考點(diǎn)，獲取當(dāng)前檢測(cè)距離；

獲取前方路面距離、當(dāng)前水平傾斜角；

計(jì)算積水深度：

以積水路面中心點(diǎn)設(shè)定為坐標(biāo)原點(diǎn)，所述積水路面中心點(diǎn)所在水平線為橫坐標(biāo)軸，所述積水路面中心點(diǎn)所在鉛垂線為縱坐標(biāo)軸，構(gòu)建坐標(biāo)系，將所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)之間的路面擬為直線，積水路面擬為拋物線；其中所述水面檢測(cè)點(diǎn)是根據(jù)檢測(cè)方向，從所述參考點(diǎn)發(fā)出的一條射線與積水水面的交點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、所述參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)的第一距離；

根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、所述參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、所述檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線的距離；

根據(jù)所述當(dāng)前水平傾斜角、所述參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、所述前方路面距離，計(jì)算所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述縱坐標(biāo)軸的距離；

根據(jù)所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線的距離和所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述縱坐標(biāo)軸的距離，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面的交點(diǎn)的橫坐標(biāo)絕對(duì)值；

根據(jù)所述積水路面的拋物線方程和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面的交點(diǎn)的橫坐標(biāo)絕對(duì)值，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)到所述積水路面中心點(diǎn)所在水平線的第二距離；

計(jì)算所述第一距離與所述第二距離之和得到前方積水深度；

其中，所述當(dāng)前檢測(cè)距離是所述參考點(diǎn)到所述積水水面的距離，所述前方路面距離是所述參考點(diǎn)到所述參考點(diǎn)所在水平線與前方路面交匯點(diǎn)之間的距離，所述當(dāng)前水平傾斜角是當(dāng)前路面與水平面的夾角，所述檢測(cè)夾角是所述檢測(cè)方向與所述參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直線的夾角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的積水深度檢測(cè)方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算水面檢測(cè)點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)的第一距離包括：

根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)到所述參考點(diǎn)所在水平線的距離；

根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與所述參考點(diǎn)所在水平線的交點(diǎn)的距離；

計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)到所述參考點(diǎn)所在水平線的距離和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與所述參考點(diǎn)所在水平線的交點(diǎn)的距離之差，得到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)的第一距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的積水深度檢測(cè)方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與所述參考點(diǎn)所在水平線的交點(diǎn)的距離包括：

根據(jù)所述當(dāng)前檢測(cè)距離、所述當(dāng)前水平傾斜角、所述參考點(diǎn)到當(dāng)前路面垂直距離、所述檢測(cè)夾角的幾何關(guān)系，計(jì)算所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線的距離；

根據(jù)所述當(dāng)前水平傾斜角、所述參考點(diǎn)所在水平線與正后方路面的交匯點(diǎn)到所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線的距離的幾何關(guān)系，計(jì)算所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與路面交點(diǎn)和所述水面檢測(cè)點(diǎn)所在鉛垂線與所述參考點(diǎn)所在水平線的交點(diǎn)的距離。