[發明專利]車輛路徑處理

在審

• 申請號: 202010099794.7
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111605548A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 尼滕德拉·納特;邁克爾·哈夫納;亞倫·L·米爾斯;王釗;巴赫賈特·阿布沙班
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W40/072;B60W40/04
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種方法，其包括：

識別基于根據第一協議收集的數據的車輛的預測可轉向路徑與基于根據第二協議收集的數據的預測車道路徑之間的誤差；以及

當所述誤差超過誤差閾值持續超過時間閾值的經過時間時識別路徑故障。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括基于車道標記、車道障礙物和道路邊緣中的至少一者來確定所述預測車道路徑。

3.如權利要求1所述的方法，其還包括對所述預測可轉向路徑施加低通濾波器。

4.如權利要求1所述的方法，其還包括確定所述預測可轉向路徑的路徑偏移量和所述預測車道路徑的車道偏移量。

5.如權利要求4所述的方法，其還包括基于所述路徑偏移量和所述車道偏移量來識別所述誤差。

6.如權利要求1所述的方法，其還包括基于轉向數據來確定所述預測可轉向路徑并基于道路車道圖像數據來確定所述車道路徑。

7.如權利要求1所述的方法，其還包括基于車輛速度來確定所述誤差。

8.如權利要求1所述的方法，其還包括在識別所述路徑故障時從自主模式過渡到半自主模式或手動模式中的一者。

9.如權利要求1所述的方法，其還包括在識別所述路徑故障時當所述誤差低于所述誤差閾值持續大于第二時間閾值的經過時間時識別不存在路徑故障。

10.如權利要求1至9中任一項所述的方法，其還包括基于車輛航向角、曲率或曲率變化率中的至少一者來確定所述預測可轉向路徑。

11.如權利要求1至9中任一項所述的方法，其中所述第二協議包括安全措施。

12.如權利要求1至9中任一項所述的方法，其中所述時間閾值是基于所述誤差的大小。

13.一種計算機，其被編程為執行如權利要求1至9中任一項所述的方法。

14.一種車輛，其包括如權利要求13所述的計算機。

15.一種計算機程序產品，其包括存儲指令的計算機可讀介質，所述指令可由計算機處理器執行以執行如權利要求1至9中任一項所述的方法。