[發明專利]自動泊車倒車入庫車位判斷方法、電子設備及汽車

有效

• 申請號: 202010099691.0
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111114538B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 張芳;張光榮
• 申請（專利權）人: 威馬智慧出行科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 楊仁波

本發明公開一種自動泊車倒車入庫車位判斷方法、電子設備及汽車，方法包括：當尋找到可泊車位，根據所述可泊車位兩側的障礙目標，對所述可泊車位進行判斷；如果判斷所述可泊車位為內八字車位或外八字車位，且車位寬度符合預設車位條件時，判斷所述可泊車位為有效車位，否則判斷所述可泊車位為無效車位。本發明對可泊車位區分內八字車位和外八字車位，準確識別有效與無效車位，減少泊車失敗率，提升用戶體驗。

技術領域

本發明涉及汽車相關技術領域，特別是一種自動泊車倒車控制方法、電子設備及汽車。

背景技術

目前現有全自動自動泊車技術中基本是基于超聲波或者圖像做自動泊車系統，由于攝像頭受光照等天氣影響嚴重，再加之成本和技術瓶頸等因素，所以基于超聲波方案較多。但是由于超聲波的本身特性，探測范圍、盲區、場景覆蓋范圍窄等缺陷，現在融合攝像頭的泊車技術也備受青睞。在實際生活中車主們不能完全居中停靠，例如3個連續的處置車位，有可能一輛歪斜，甚至兩輛歪斜，甚至超出車位規劃的位置。

如圖1和圖2所示的外八字或內八字車位，現有的自動泊車系統無論是基于超聲波還是基于超聲波攝像頭融合系統，都無法通過傳感器直接準確的判斷出這種車位是否為可可泊車位，原因如下：

1)超聲波遠距離探頭目前市場水平最遠能探測到5.5m左右，且距離越遠實際探測精度越低，而使用自動泊車時車輛側面距離距離當前車位距離0.5-1.5米時釋放車位的概率較高，故超聲波硬件能里只能最遠探測到車位內空間4.5m，而垂直車位深度一般約6m，例如外八字車位，在車位深度4.5m再遠的地方已經超出超聲波的探測范圍。

2)環視攝像頭一般能探測8m范圍，但是攝像頭探測障礙物的距離精度較差，所以車輛行駛通過找車位時也無法準確判斷車位內部的空間尺寸信息，如果是車位線型車位，車輛極大可能存在壓線的問題，故完全依賴于攝像頭去探測車位也存在很大的局限。

3)如果因為識別車位不夠準確，則系統不能做出準確的車位判斷并釋放車位，在泊車過程中出現泊車失敗或刮蹭風險，降低用戶體驗。

發明內容

基于此，有必要針對現有技術的自動泊車對于障礙目標傾斜放置導致無法識別有效可泊車位的技術問題，提供一種自動泊車倒車入庫車位判斷方法、電子設備及汽車。

本發明提供一種自動泊車倒車入庫車位判斷方法，其特征在于，包括：

當尋找到可泊車位，根據所述可泊車位兩側的障礙目標，對所述可泊車位進行判斷；

如果判斷所述可泊車位為內八字車位或外八字車位，且車位寬度符合預設車位條件時，判斷所述可泊車位為有效車位，否則判斷所述可泊車位為無效車位。

本發明對可泊車位區分內八字車位和外八字車位，準確識別有效與無效車位，減少泊車失敗率，提升用戶體驗。

進一步地，所述對所述可泊車位進行判斷，具體包括：

在所述可泊車位兩側的障礙目標中，以沿當前車輛行進方向靠前的障礙目標作為第一障礙目標，以沿當前車輛行進方向靠后的障礙目標作為第二障礙目標；

獲取所述可泊車位兩側的第一障礙目標與當前車輛行駛方向的第一夾角、第二障礙目標與當前車輛行駛方向的第二夾角；

如果所述第一夾角大于90°，且所述第二夾角小于90°，則判斷所述可泊車位為內八字車位；

如果所述第一夾角小于90°，且所述第二夾角大于90°，則判斷所述可泊車位為外八字車位。

本實施例根據障礙目標與當前車輛行駛方向的夾角，判斷可泊車位是否為內八字車位或外八字車位，提高車位識別的準確率。

進一步地，所述如果判斷所述可泊車位為內八字車位或外八字車位，且車位寬度符合預設車位條件時，判斷所述可泊車位為有效車位，否則判斷所述可泊車位為無效車位，具體包括：