[發明專利]自動泊車倒車入庫控制方法、電子設備及汽車

有效

• 申請號: 202010099664.3
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111114537B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 張芳;張光榮
• 申請（專利權）人: 威馬智慧出行科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 楊仁波

1.一種自動泊車倒車入庫控制方法，其特征在于，包括：

當尋找到泊車車位，則獲取所述泊車車位側方的障礙目標與當前車輛行駛方向的夾角；

基于所述夾角和側方障礙目標信息，確定關于障礙目標的障礙區域，所述障礙區域與當前車輛行駛方向的夾角和所述障礙目標與當前車輛行駛方向的夾角一致；

根據所述障礙區域進行軌跡規劃，控制當前車輛按照所述軌跡倒車入庫；

所述基于所述夾角和側方障礙目標信息，確定關于側方障礙目標的障礙區域，具體包括：

以當前車輛行駛方向為第一方向軸，以第一方向軸向泊車車位方向旋轉90°為第二方向軸，建立坐標系；

確定所述障礙目標的長度；

基于所述障礙目標與所述第一方向軸的夾角、以及所述障礙目標的長度，確定障礙目標在所述坐標系上的區域，作為障礙區域；

所述基于所述障礙目標與所述第一方向軸的夾角、以及所述障礙目標的長度，確定障礙目標在所述坐標系上的區域，作為障礙區域，具體包括：

以所述泊車車位兩側的障礙目標中，以沿當前車輛行進方向靠前的障礙目標作為第一障礙目標，以沿當前車輛行進方向靠后的障礙目標作為第二障礙目標；

以所述第一障礙目標的起點與泊車車位的入口的連接點，作為所述坐標系的原點，所述第二障礙目標的起點在所述坐標系上關于第一方向軸的坐標為L，所述第二障礙目標的起點在所述坐標系上關于第二方向軸的坐標為H，其中，L為泊車車位的入口寬度，H為第二障礙目標的起點相對于泊車車位的入口在第二方向軸上的差值，所述第一障礙目標的起點為所述第一障礙目標靠近當前車輛的近端與泊車車位的連接點，所述第二障礙目標的起點為所述第二障礙目標靠近當前車輛的近端與泊車車位的連接點；

確定基于所述第一障礙目標與所述第一方向軸的夾角α1、以及所述第一障礙目標的長度B1，確定第一障礙目標的終點在所述坐標系上關于第一方向軸的坐標為B1*cosα1，第一障礙目標的終點在所述坐標系上關于第二方向軸的坐標為B1*sinα1，所述第一障礙目標的終點為所述第一障礙目標遠離當前車輛的遠端與泊車車位的連接點；

基于所述第一障礙目標的起點的坐標與所述第一障礙目標的終點的坐標確定第一障礙目標在所述坐標系上的區域，作為第一障礙區域；

確定基于所述第二障礙目標與所述第一方向軸的夾角α2、以及所述第二障礙目標的長度B2，確定第二障礙目標的終點在所述坐標系上關于第一方向軸的坐標為B2*cosα2+L，第二障礙目標的終點在所述坐標系上關于第二方向軸的坐標為B2*sinα2+H，所述第二障礙目標的終點為所述第二障礙目標遠離當前車輛的遠端與泊車車位的連接點；

基于所述第二障礙目標的起點的坐標與所述第二障礙目標的終點的坐標確定第二障礙目標在所述坐標系上的區域，作為第二障礙區域。

2.根據權利要求1所述的自動泊車倒車入庫控制方法，其特征在于，所述障礙目標為障礙車輛，所述確定所述障礙目標的長度，具體包括：

檢測所述障礙車輛的車型；

基于所述車型確定所述障礙車輛的車身長度。

3.根據權利要求1至2任一項所述的自動泊車倒車入庫控制方法，其特征在于，所述根據所述障礙區域進行軌跡規劃，控制當前車輛按照所述軌跡倒車入庫，具體包括：

根據所述障礙區域進行軌跡規劃，控制當前車輛按照所述軌跡倒車入庫；

在揉庫的過程中，保留所述障礙區域，結合攝像頭和超聲波雷達實時更新的實時障礙物信息，更新軌跡。