[發明專利]基于力矩傳感器關節電機的球面二自由度搖桿操作機構

在審

• 申請號: 202010099390.8
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111392032A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 林偉陽;劉晨璐;李游;高會軍;邱劍彬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64C13/16
• 分類號: B64C13/16;B64C13/50;B64C13/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張天一

1.一種基于力矩傳感器關節電機的球面二自由度搖桿操作機構，包括基座和搖桿，所述搖桿的下端位于所述基座內，所述搖桿的上端向上伸出所述基座，其特征在于，還包括安裝架、兩個關節電機、兩個力矩傳感器、兩個主轉臂和兩個從轉臂，所述安裝架固定于所述基座上，兩個所述關節電機固定于所述安裝架上，兩個所述關節電機的輸出軸上各安裝一個所述力矩傳感器，兩個所述關節電機的輸出軸各與一所述主轉臂的第一端固定連接，兩個所述主轉臂的第二端各與一所述從轉臂的第一端轉動連接，兩個所述從轉臂的第二端相互轉動連接，兩個所述從轉臂的第二端套設于所述搖桿外側，所述關節電機的輸出軸的軸線、所述主轉臂與所述從轉臂間的轉動軸線以及兩個所述從轉臂間的轉動軸線交匯于所述搖桿的下端轉動點。

2.根據權利要求1所述的基于力矩傳感器關節電機的球面二自由度搖桿操作機構，其特征在于，所述基座包括底座和蓋板，所述蓋板固定于所述底座的上部，所述蓋板上設有通孔，所述搖桿穿過所述通孔并能在所述通孔內擺動。

3.根據權利要求2所述的基于力矩傳感器關節電機的球面二自由度搖桿操作機構，其特征在于，所述安裝架包括固定平臺弧、兩個平臺支架和兩個電機座，兩個所述平臺支架均固定于所述蓋板上，所述固定平臺弧固定于兩個所述平臺支架的上端，兩個所述電機座固定于所述固定平臺弧的兩端，兩個所述關節電機分別固定于兩個所述電機座上。

4.根據權利要求1所述的基于力矩傳感器關節電機的球面二自由度搖桿操作機構，其特征在于，所述搖桿為飛機側桿，所述搖桿的前后運動用以改變飛機的俯仰角，所述搖桿的左右運動用以改變飛機的橫滾角。