[發(fā)明專利]基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)棒材缺陷修磨系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010099228.6
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN111152082A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫茂杰;李福存;孫敬忠;黃昊;劉廣旭;朱昱;魏云吉;王廣來(lái);張文武;周偉;夏凱楓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇金恒信息科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B24B5/04
• 分類號(hào): B24B5/04;B24B27/00;B24B41/00;B24B41/06;B24B47/22;B24B49/12;B24B49/16;B24B55/06;B25J11/00
• 代理公司: 南京利豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 任立

1.一種基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)棒材缺陷修磨系統(tǒng)，其特征在于：包括上料裝置(1)、下料裝置(2)、對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)、機(jī)器人本體(4)、安裝法蘭(5)、力位執(zhí)行器(6)、浮動(dòng)磨頭(7)、第一伺服電機(jī)(8)，所述力位執(zhí)行器(6)上端通過(guò)所述安裝法蘭(5)連接所述機(jī)器人本體(4)的活動(dòng)端、下端連接所述第一伺服電機(jī)(8)，所述浮動(dòng)磨頭(7)固定在所述第一伺服電機(jī)(8)的輸出軸上，所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)包括主動(dòng)輥(3a)、從動(dòng)輥(3b)、第二伺服電機(jī)(3c)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主動(dòng)輥(3a)、從動(dòng)輥(3b)縱向間隔設(shè)置，且橫向排列設(shè)置有多組，所述第二伺服電機(jī)(3c)的輸出端通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接每一個(gè)所述主動(dòng)輥(3a)；所述上料裝置(1)用于將棒材上料至所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)，所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)用于旋轉(zhuǎn)所述棒材，所述下料裝置(2)用于將所述棒材從所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)上撥離，所述機(jī)器人本體(4)的活動(dòng)范圍覆蓋所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)軸(3d)、主傳送帶(3e)、副傳送帶(3f)，所述主傳送帶(3e)繞設(shè)在所述第二伺服電機(jī)(3c)的輸出軸與傳動(dòng)軸(3d)之間形成回轉(zhuǎn)，所述副傳送帶(3f)分別繞設(shè)在所述傳動(dòng)軸(3d)與每個(gè)主動(dòng)輥(3a)上形成回轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：還包括滑移裝置(9)，所述滑移裝置滑移裝置(9)包括底座(9a)、第三伺服電機(jī)(9b)、減速器(9c)、滑軌(9d)、齒槽(9e)、支撐板(9f)，所述底座(9a)位于所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)側(cè)方，所述滑軌(9d)、齒槽(9e)沿所述底座(9a)的長(zhǎng)度方向固定在所述底座(9a)上，且平行于所述對(duì)轉(zhuǎn)輥道(3)，所述支撐板(9f)上端固定所述機(jī)器人本體(4)、下端通過(guò)滑塊安裝在所述滑軌(9d)上，所述第三伺服電機(jī)(9b)、減速器(9c)安裝在所述支撐板(9f)上，且所述第三伺服電機(jī)(9b)的輸出軸通過(guò)所述減速器(9c)與所述齒槽(9e)嚙合連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于：還包括除塵裝置(10)，所述除塵裝置(10)包括工業(yè)除塵器(10a)、支架(10b)、除塵管道(10c)、擋塵罩(10d)，所述工業(yè)除塵器(10a)固定在所述支撐板(9f)上，所述擋塵罩(10d)與所述安裝法蘭(5)固連，且其下端開口蓋設(shè)在所述浮動(dòng)磨頭(7)上，所述除塵管道(10c)一端連接所述工業(yè)除塵器(10a)、另一端接入所述擋塵罩(10d)，所述除塵管道(10c)的中部通過(guò)所述支架(10b)與所述機(jī)器人本體(4)固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：所述浮動(dòng)磨頭(7)包括磨具、軸承壓緊套(7a)、角接觸軸承、過(guò)渡法蘭(7c)，所述磨具、角接觸軸承相鄰的套設(shè)在所述第一伺服電機(jī)(8)的輸出軸上，所述角接觸軸承鄰近所述第一伺服電機(jī)(8)，所述軸承壓緊套(7a)套設(shè)在所述角接觸軸承上，所述過(guò)渡法蘭(7c)套設(shè)在所述軸承壓緊套(7a)上，且其端部與所述第一伺服電機(jī)(8)固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于：所述磨具包括相鄰的套設(shè)在所述第一伺服電機(jī)(8)輸出軸上的精磨砂輪(7d)、粗磨砂輪(7e)，所述粗磨砂輪(7e)鄰近所述角接觸軸承，所述精磨砂輪(7d)固定在所述第一伺服電機(jī)(8)輸出軸的端部上，且所述精磨砂輪(7d)的直徑大于所述粗磨砂輪(7e)的直徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于：還包括視覺識(shí)別裝置(11)，所述視覺識(shí)別裝置(11)包括工業(yè)相機(jī)(11a)、結(jié)構(gòu)光源(11b)、反光護(hù)罩(11c)，所述反光護(hù)罩(11c)整體呈上窄下寬的擴(kuò)口結(jié)構(gòu)，上端閉合、下端開口、內(nèi)表面鋪設(shè)有反光板，其上端通過(guò)連接板與所述安裝法蘭(5)固定，所述工業(yè)相機(jī)(11a)安裝在所述反光護(hù)罩(11c)內(nèi)上端位置，且朝向所述反光護(hù)罩(11c)的下端開口，所述結(jié)構(gòu)光源(11b)安裝在所述反光護(hù)罩(11c)內(nèi)下端開口處，且朝向所述反光護(hù)罩(11c)下方。