[發(fā)明專利]一種基于貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的點(diǎn)云識(shí)別與分割方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010098524.4
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN111325757B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王靖宇;王霰禹;張科;黃鵬飛;張琦珂;張國(guó)俊;羅華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 西安凱多思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61290
• 代理人: 劉新瓊

1.一種基于貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的點(diǎn)云識(shí)別與分割方法，其特征在于：所述的貝葉斯神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括特征提取、識(shí)別和分割三部分；其中特征提取部分包含三層貝葉斯卷積層，每個(gè)卷積層后連接一個(gè)激活層；識(shí)別部分的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為三層全連接層，最終輸出層節(jié)點(diǎn)數(shù)量與類別數(shù)量相同；分割部分的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為三層貝葉斯卷積層，每個(gè)卷積層后連接一個(gè)激活層，最終輸出層節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)與點(diǎn)云中包含點(diǎn)的個(gè)數(shù)相等，每個(gè)節(jié)點(diǎn)輸出一個(gè)長(zhǎng)度與類別數(shù)量相等的向量；步驟如下：

步驟1：首先利用最遠(yuǎn)點(diǎn)采樣方法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)提取，然后經(jīng)過第一層貝葉斯卷積層和第一層激活層得到第一級(jí)特征F₁，重復(fù)上述步驟分別得到特征提取部分的二級(jí)特征F₂和三級(jí)特征F₃；

步驟2：對(duì)于識(shí)別任務(wù)，直接將F₃矩陣?yán)睘橐痪S向量輸入識(shí)別部分的全連接層，經(jīng)過三層全連接層計(jì)算并將最終結(jié)果進(jìn)行歸一化指數(shù)函數(shù)計(jì)算得到識(shí)別結(jié)果；

步驟3：對(duì)于分割任務(wù)，將F₃輸入分割部分，通過第一層貝葉斯卷積層和激活層得到第一級(jí)分割特征F₁′，并將該特征矩陣與F₂拼接得到特征矩陣[F₁′,F₂]；將合并的特征矩陣通過第二層貝葉斯卷積層和激活層得到第二級(jí)分割特征F′₂，并將該特征矩陣與F₁拼接得到特征矩陣[F′₂,F₁]；最終將特征矩陣[F′₂,F₁]通過第三層貝葉斯卷積層計(jì)算，得到每個(gè)點(diǎn)的所屬類別，從而實(shí)現(xiàn)分割。