[發明專利]車載毫米波雷達安裝角度自校準方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202010098426.0
• 申請日: 2020-02-18
• 公開（公告）號: CN111157965B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 李陽;郝智;王瑜琪;金燁
• 申請（專利權）人: 北京理工大學重慶創新中心
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 重慶智慧之源知識產權代理事務所(普通合伙) 50234
• 代理人: 余洪

1.一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、將毫米波雷達以一定偏轉角度安裝在車輛前向水平位置，將測試道路中兩側平行的直線圍欄作為靜止標定目標；所述測試道路兩側設置有多個圍欄；

S2、車輛以大于20km/h的速度沿測試道路行駛，連續圍繞測試道路數圈，周期性檢測經過的圍欄位置、距離、角度，估計樣本空間初始為空，估計樣本計數器初始值為0；

S3、輸入毫米波雷達檢測結果進行靜目標篩選，并根據距離檢測結果過濾掉距離第一閾值以外的目標點；

S4、在毫米波雷達檢測周期內，根據目標點集坐標在各xyz軸的最大值初始化累加器矩陣，當目標個數小于第二閾值時終止當前估計；

S5、采用霍夫變換將雷達坐標系中的目標點集坐標映射至參數坐標系中，填寫累加器矩陣，當出現離群值時終止當前估計；

S6、取累加器矩陣的最大值，當最大值數目為1時直接得到安裝角度估計結果，否則對多個坐標取平均值得到安裝角度估計結果，并將安裝角度估計結果添加到估計樣本空間中，同時估計樣本計數器加1；

S7、當估計樣本計數器增加到閾值時，按照固定角度分辨率統計估計樣本空間中的所有安裝角度估計結果，對目標點集中目標個數最多的兩個角度區間加權平均得到最終的安裝角度估計結果，匹配置信度；

S8、估計樣本空間清空，估計樣本計數器歸0。

2.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述毫米波雷達為77GHz高精度毫米波雷達。

3.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述估計樣本為單個安裝角度估計結果。

4.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述累加器矩陣為二維矩陣。

5.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述步驟S4中，終止當前估計后在下一個檢測周期從S3開始重復。

6.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述步驟S5中，參數坐標系中包括角度范圍，所述參數坐標系中的角度范圍包括雷達檢測角度范圍；所述累加器矩陣的離群值為超出累加器矩陣的目標點第三閾值范圍。

7.根據權利要求1所述的一種車載毫米波雷達安裝角度自校準方法，其特征在于，所述步驟S7中，匹配置信度的方法為：根據參與最終加權計算的兩個目標點集的目標數量和角度區間間隔為安裝角度估計結果匹配置信度，目標數量越高，角度區間間隔越小，安裝角度估計結果置信度越高。

8.一種裝置，其特征在于，所述裝置包括處理器、存儲器及通信總線；所述通信總線用于實現處理器和存儲器之間的連接通信；所述處理器用于執行存儲器中存儲的一個或者多個程序，以實現權利要求1至7中任一項所述的車載毫米波雷達安裝角度自校準方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有一個或者多個程序，所述一個或者多個程序可被一個或者多個處理器執行，以實現權利要求1至7中任一項所述的車載毫米波雷達安裝角度自校準方法的步驟。