[發明專利]仿生手指

有效

• 申請號: 202010097719.7
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111265350B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 周瑾;王常勇;柯昂
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事科學院軍事醫學研究院
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58;A61F2/70
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 葉立濤

本發明公開了一種仿生手指，包括：仿生關節，其包括多個，多個所述仿生關節相樞接；驅動電機，其用于驅動所述仿生關節相對樞轉；柔性機構，每相鄰兩個所述仿生關節之間具有一個所述柔性機構；其中：在所述電機驅動所述仿生關節與物體接觸后，所述柔性機構用于減緩所述仿生關節與所述物體之間所形成的接觸力的增加速度。通過增設柔性機構，使得仿生手在抓取物體時，仿生關節與物體之間的接觸力出現一個逐漸增加的過程，相比于現有技術中的仿生手，本發明所提供的仿生手能夠有效降低與被抓取物體的沖擊，更接近于正常人手的抓取過程中的施力特性。

技術領域

本發明涉及一種仿生手指。

背景技術

現有技術中的仿生手指包括相互樞接的仿生關節以及用于驅動仿生關節以用于使仿生關節實現屈伸動作和抓取動作的驅動電機。

利用仿生手指抓取物體的工作過程為：驅動電機驅動仿生關節進行“屈”動作以靠近物體，進而最終接觸物體，完成抓取。

現有技術中的上述仿生指在進行抓取物體的動作時存在如下問題：

驅動電機驅動仿生關節接觸到物體的同時接觸力急速達到最大，因而，仿生關節會對物體產生沖擊，這與真實手指抓取物體過程的力學特性相差較大。

發明內容

針對現有技術中存在的上述技術問題，本發明的實施例提供了一種仿生手指。

為解決上述技術問題，本發明的實施例采用的技術方案是：

一種仿生手指，包括：

仿生關節，其包括多個，多個所述仿生關節相樞接；

驅動電機，其用于驅動所述仿生關節相對樞轉；

柔性機構，每相鄰兩個所述仿生關節之間具有一個所述柔性機構；其中：

在所述電機驅動所述仿生關節與物體接觸后，所述柔性機構用于減緩所述仿生關節與所述物體之間所形成的接觸力的增加速度。

優選地，所述柔性機構包括：

傳動部件，其樞接于所述仿生關節上，且所述傳動部件的樞接中心與相樞接的所述仿生關節的樞接中心一致，所述驅動電機用于驅動所述傳動部件轉動；

第一止擋塊，其形成于位于前側的所述仿生關節上；

第二止擋塊，其形成于所述傳動部件上以用于止擋所述第一止擋塊；

導向桿，其固定在位于前側的所述仿生關節上；

滑塊，其設置于所述傳動部件的直線滑軌上以能夠沿所述滑軌滑動；

轉動部件，其可轉動的裝設于所述滑塊的上端面，所述轉動部件上開設有導向孔，所述導向桿穿設所述導向孔；

永磁體，其固定在所述滑塊上；

電磁體，其裝設于所述傳動部件上，并與所述永磁體相對；

彈簧，其設置于所述永磁體和所述電磁體之間，并使所述彈簧設置成壓縮狀態。

優選地，所述傳動部件呈弧形條狀，所述傳動部件上形成有弧形導向槽；其中：

所述驅動電機的輸出軸上裝設有連桿，所述連桿的頭部形成有導向滾輪，所述導向滾輪位于所述弧形導向槽中，所述驅動電機借由驅動所述連桿轉動并借由所述導向滾輪與所述弧形導向槽配合而驅動所述傳動部件轉動。

優選地，所述仿生關節的兩側均形成有與真實手指關節匹配的護板。

優選地，所述驅動電機裝設在所述仿生關節的兩個護板的上方。

優選地，所述驅動電機裝設于后側的所述仿生關節上。