[發明專利]移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法

有效

• 申請號: 202010097598.6
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111324848B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 郭明;潘登;郭可才;周騰飛
• 申請（專利權）人: 北京建筑大學
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06F16/215
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 卞靜靜

1.移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法，通過車載移動測量系統獲取基于GNSS和IMU聯合解算的卡爾曼濾波車載軌跡數據，其特征在于，還包括：

步驟一、基于卡爾曼濾波車載軌跡數據進行運動狀態分析，建立車輛運動模型，根據位置、速度大小、運動姿態、加速度參數判斷車輛的運動狀態和自身的三維姿態；

步驟二、根據運動姿態將車輛運動軌跡進行粗分段，其中車輛拐彎軌跡被分為單獨段，根據運動加速度進一步進行細分段，使每段運動方向相同、運動加速度變化值低于閾值；

步驟二具體包括：

步驟a、段內車載軌跡數據進行最小二乘法的多項式平滑原理優化，段間車載軌跡數據利用基于B樣條曲線的平滑原理優化，獲得初步優化車載軌跡數據；

步驟b、再次根據運動姿態、運動加速度將車輛運動軌跡分段，并重復步驟a，進行預定次的迭代平滑處理，獲得平滑優化車載軌跡數據；

步驟三、針對分段結果，分別對段內及段間車載軌跡數據進行平滑處理化獲得優化車載軌跡數據。

2.如權利要求1所述的移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法，其特征在于，粗分段后根據運動距離將長段軌跡進行切割分段后使每段運動距離值低于閾值再進行細分段。

3.如權利要求1所述的移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法，其特征在于，段內車載軌跡數據的優化方式為：先將窗口內數據進行多項式擬合，確定多項式系數，基于最小二乘方法確定各控制點權系數，進行移動窗口加權平均進行平滑濾波。

4.如權利要求1所述的移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法，其特征在于，段間車載軌跡數據的優化方式為：確定B樣條曲線基函數并進行遞歸處理。

5.如權利要求1所述的移動激光雷達測量系統車載軌跡數據優化方法，其特征在于，粗分段時，運動姿態的偏航角持續變化超過20°認為是車輛拐彎，被分為單獨段。