[發明專利]拇指連接機構及仿生手

有效

• 申請號: 202010097564.7
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111265349B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 周瑾;柯昂;王常勇
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍軍事科學院軍事醫學研究院
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58
• 代理公司: 北京成實知識產權代理有限公司 11724
• 代理人: 葉立濤

1.一種拇指連接機構，其特征在于，包括：

固定軸，其設置于仿生手的手掌上；所述固定軸上固定有第一錐齒輪；

關聯部件，其上形成有第一套體和第二套體，所述第一套體與所述第二套體的軸線呈角度設置，所述第一套體套設于所述固定軸上并能夠相對所述固定軸轉動；

轉動軸，其穿設所述第二套體并能夠相對所述第二套體轉動，所述轉動軸的一端形成有與所述第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述轉動軸的第二端連接至所述仿生手的拇指的根部；

蝸輪，其形成于所述關聯部件上，并位于所述第一套體的外圍且與所述第一套體同軸；

蝸桿，其用于與所述蝸輪嚙合；

第一驅動器，所述蝸桿連接至所述第一驅動器，所述第一驅動器借由所述蝸桿和所述蝸輪的配合以驅動所述關聯部件轉動。

2.根據權利要求1所述的拇指連接機構，其特征在于，所述第一套體的軸線與所述第二套體的軸線垂直。

3.根據權利要求1所述的拇指連接機構，其特征在于，所述拇指連接機構還包括屈伸致動機構；所述屈伸致動機構包括：

卷軸，其可轉動的設置于所述手掌上；

連接部件，其連接至所述拇指的根部；

繩索，其一端連接至所述連接部件，其另一端連接至所述卷軸；

第二驅動器，其用于驅動所述卷軸轉動；

彈簧，其用于向所述拇指施加與繩索的拉力相反的彈力。

4.根據權利要求3所述的拇指連接機構，其特征在于，所述拇指連接機構還包括U形架；所述拇指的根部樞接于所述U形架的兩個側板之間；所述轉動軸的第二端固定連接至所述U形架。

5.根據權利要求4所述的拇指連接機構，其特征在于，所述U形架的兩個側板之間設置有第一銷軸，所述拇指的根部套設于所述第一銷軸上，所述連接部件固定在所述拇指靠近所述第一銷軸的位置。

6.根據權利要求4所述的拇指連接機構，其特征在于，所述卷軸的軸線與所述第二套體的軸線垂直；其中：

所述轉動軸開設有穿線孔，所述穿線孔貫通所述轉動軸的兩端；

所述U形架之間設置有相間隔的第二銷軸和第三銷軸，所述第三銷軸上套設有具有U形槽的滑輪；所述繩索借由所述第二銷軸和所述第三銷軸的滑輪換向而穿過所述轉動軸的穿線孔。

7.根據權利要求1所述的拇指連接機構，其特征在于，所述第一驅動器包括第一電機以及用于為所述第一電機減速的第一減速器。

8.根據權利要求3所述的拇指連接機構，其特征在于，所述第二驅動器包括第二電機以及用于為所述第二電機減速的第二減速器。

9.一種仿生手，包括手掌和拇指，其特征在于，還包括如權利要求1至8中任意一項所述的拇指連接機構。