[發(fā)明專利]一種無(wú)人搬運(yùn)車導(dǎo)航控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010097232.9
• 申請(qǐng)日: 2020-02-18
• 公開（公告）號(hào): CN111273667A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉家駿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 唐山鼎信電器儀表工程有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種無(wú)人搬運(yùn)車導(dǎo)航控制方法，其特征在于，包括：

調(diào)度服務(wù)器獲取待搬運(yùn)貨物的初始位置和第一目標(biāo)位置；

所述調(diào)度服務(wù)器根據(jù)所述初始位置和所述第一目標(biāo)位置生成第一最優(yōu)路徑；

所述調(diào)度服務(wù)器向位于所述初始位置且處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含所述第一最優(yōu)路徑的第一指令；

所述無(wú)人搬運(yùn)車響應(yīng)于所述第一指令，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取第一位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一位姿數(shù)據(jù)按照所述第一最優(yōu)路徑搬運(yùn)所述待搬運(yùn)貨物至所述第一目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無(wú)人搬運(yùn)車導(dǎo)航控制方法，其特征在于，在所述調(diào)度服務(wù)器獲取待搬運(yùn)貨物的初始位置和第一目標(biāo)位置之后且所述調(diào)度服務(wù)器向位于所述初始位置的無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含所述第一最優(yōu)路徑的第一指令之前，還包括：

所述調(diào)度服務(wù)器查詢預(yù)設(shè)范圍內(nèi)無(wú)人搬運(yùn)車的狀態(tài)；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有一個(gè)處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車時(shí)，所述調(diào)度服務(wù)器根據(jù)所述處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車的當(dāng)前位置以及所述初始位置生成第二最優(yōu)路徑，向所述處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含所述第二最優(yōu)路徑的第二指令；所述處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車響應(yīng)于所述第二指令，利用所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取第二位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第二位姿數(shù)據(jù)按照所述第二最優(yōu)路徑行駛至所述初始位置；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有至少兩個(gè)處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車時(shí)，所述調(diào)度服務(wù)器根據(jù)等待時(shí)間從所述至少兩個(gè)處于空閑狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車中篩選出第一最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車，向所述第一最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含第三最優(yōu)路徑的第三指令；所述第一最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車響應(yīng)于所述第三指令，利用所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取第三位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第三位姿數(shù)據(jù)按照所述第三最優(yōu)路徑行駛至所述初始位置；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)僅有一個(gè)處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車時(shí)，所述調(diào)度服務(wù)器根據(jù)所述處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車的當(dāng)前任務(wù)的第二目標(biāo)位置以及所述初始位置生成第四最優(yōu)路徑；在所述處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車完成當(dāng)前任務(wù)后，所述調(diào)度服務(wù)器向所述處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含所述第四最優(yōu)路徑的第四指令；完成當(dāng)前任務(wù)的無(wú)人搬運(yùn)車響應(yīng)于所述第四指令，利用所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取第四位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第四位姿數(shù)據(jù)按照所述第四最優(yōu)路徑行駛至所述初始位置；

當(dāng)所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)僅有至少兩個(gè)處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車時(shí)，所述調(diào)度服務(wù)器根據(jù)等待時(shí)間從所述至少兩個(gè)處于工作狀態(tài)的無(wú)人搬運(yùn)車中篩選出第二最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車；在所述第二最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車完成當(dāng)前任務(wù)后，所述調(diào)度服務(wù)器向所述第二最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車發(fā)送包含第五最優(yōu)路徑的第五指令；所述第二最優(yōu)無(wú)人搬運(yùn)車響應(yīng)于所述第五指令，利用所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取第五位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第五位姿數(shù)據(jù)按照所述第五最優(yōu)路徑行駛至所述初始位置。