[發(fā)明專利]一種冰壺機器人擦冰裝置及其控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010097204.7 | 申請日： | 2020-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN111228763B | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙林輝;陳超;吳賢強;金晶 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | A63B67/14 | 分類號： | A63B67/14 |
| 代理公司： | 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211 | 代理人： | 劉景祥 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 裝置 及其 控制 方法 | ||
1.一種冰壺機器人擦冰裝置，其特征是：所述裝置包括水平支架(1)、垂直支架(2)、加熱模塊(3)和電控單元(4)，所述水平支架(1)安裝固定在垂直支架(2)上，所述垂直支架(2)固定安裝在加熱模塊(3)上，所述電控單元(4)固定安裝在水平支架(1)上；
所述水平支架(1)包括水平支架座(11)、水平步進(jìn)電機(12)和水平滑塊(13)；水平步進(jìn)電機(12)與水平步進(jìn)電機(12)的輸出軸的螺旋絲桿共同固定于水平支架座(11)上，水平滑塊(13)通過滾珠絲桿傳動方式與水平步進(jìn)電機(12)相連；
所述垂直支架(2)包括垂直支架座(21)、垂直步進(jìn)電機(22)和垂直滑塊(23)，垂直滑塊(23)與垂直步進(jìn)電機(22)也通過滾珠絲桿傳動連接，垂直滑塊(23)固定于垂直支架座(21)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰壺機器人擦冰裝置，其特征是：所述水平滑塊(13)與垂直滑塊(23)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰壺機器人擦冰裝置，其特征是：電控單元(4)通過與冰壺機器人通信獲取冰壺的預(yù)測軌跡與參考軌跡信息，電控單元(4)通過控制水平步進(jìn)電機(12)和垂直步進(jìn)電機(22)實現(xiàn)對加熱模塊(3)的位置控制，或直接控制加熱模塊(3)的開關(guān)，控制所述擦冰裝置實現(xiàn)不同的擦冰動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種冰壺機器人擦冰裝置，其特征是：所述冰壺機器人擦冰裝置通過冰壺機器人進(jìn)行供電。
5.一種冰壺機器人擦冰裝置控制方法，所述方法基于如權(quán)利要求1所述的一種冰壺機器人擦冰裝置，其特征是：包括以下步驟：
步驟1：通過電控單元接收冰壺機器人發(fā)送的冰壺預(yù)測滑行軌跡與參考軌跡信息，選取軌跡間夾角θf與夾角變化率作為控制量；
步驟2：電控單元根據(jù)所述參考軌跡信息生成擦冰指令；
步驟3：根據(jù)擦冰指令，電控單元控制加熱模塊的位置和加熱的開關(guān)，使得擦冰裝置實現(xiàn)各種擦冰動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種冰壺機器人擦冰裝置控制方法，其特征是：所述步驟1具體為：
步驟1.1：冰壺機器人給擦冰裝置提供冰壺預(yù)測滑行軌跡Xc冰壺參考軌跡F(x，y)，通過電控單元接收冰壺機器人發(fā)送的冰壺預(yù)測滑行軌跡Xc及冰壺參考軌跡F(x，y)；
步驟1.2：選取軌跡間夾角θf與夾角變化率作為控制量，通過下式確定軌跡間夾角θf與夾角變化率
θf＝θc-θref
其中，θc為預(yù)測軌跡速度與y軸夾角，θref為參考軌跡與y軸夾角。
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