[發明專利]液壓系統及機械臂

有效

• 申請號: 202010096732.0
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111283673B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 趙岳;李雷;閆禮強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/16;F15B9/09;F15B19/00;F15B21/041;F15B21/08
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 周獻

1.一種液壓系統，其特征在于，包括：

液壓油缸；

油箱，所述油箱與所述液壓油缸之間存在進油路和回油路；

比例換向閥，安裝于所述進油路和所述回油路，并且連接于所述油箱和所述液壓油缸之間；

四通電磁球閥，安裝于所述進油路和所述回油路，并且連接于所述比例換向閥和所述液壓油缸之間，所述四通電磁球閥包括通電位和斷電位；

控制器，所述控制器與所述四通電磁球閥信號連接，所述控制器用于控制所述進油路和所述回油路處于所述四通電磁球閥的通電位或者斷電位，當所述控制器控制所述進油路和所述回油路處于所述四通電磁球閥的通電位時，所述比例換向閥與所述液壓油缸之間的油路被連通；當所述控制器控制所述進油路和所述回油路處于所述四通電磁球閥的斷電位時，所述比例換向閥與所述液壓油缸之間的油路被切斷；

比例溢流閥，安裝于所述回油路，并連接于所述油箱和所述比例換向閥之間，用于設定所述回油路的壓力；及

單向閥，與所述比例溢流閥并聯地安裝在所述回油路，用于在所述比例換向閥不工作、所述四通電磁球閥工作時，允許所述液壓油缸單向連通所述油箱。

2.根據權利要求1所述的液壓系統，其特征在于，所述控制器與所述比例換向閥連接，用于控制所述進油路和所述回油路分別流經所述比例換向閥時的流量和流向。

3.根據權利要求2所述的液壓系統，其特征在于，所述液壓油缸包括有杠腔和無杠腔，所述液壓系統還包括第一壓力傳感器和第二壓力傳感器，所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器均與所述控制器信號連接，所述第一壓力傳感器安裝于所述進油路，且連接于所述四通電磁球閥和所述無杠腔之間，用于檢測所述無杠腔的壓力值并反饋給所述控制器，所述第二壓力傳感器安裝于所述回油路，且連接于所述有杠腔和所述四通電磁球閥之間，用于檢測所述有杠腔的壓力值并反饋給所述控制器，所述控制器用于根據所述無杠腔和所述有杠腔的壓力值獲得所述液壓油缸的負載。

4.根據權利要求2所述的液壓系統，其特征在于，所述液壓系統還包括位移傳感器，所述位移傳感器設置于所述液壓油缸內并與所述控制器信號連接，所述位移傳感器用于檢測所述液壓油缸的實時位移并反饋給所述控制器。

5.根據權利要求4所述的液壓系統，其特征在于，所述控制器內存儲有目標位移，所述控制器接收到所述位移傳感器反饋的實時位移后，將所述實時位移與所述目標位移進行比較，當所述實時位移等于所述目標位移時，所述控制器控制所述四通電磁球閥、所述比例換向閥斷電。

6.根據權利要求1所述的液壓系統，其特征在于，所述液壓系統還包括液壓泵，所述液壓油缸包括有杠腔和無杠腔，所述比例換向閥包括與所述無杠腔連通的第一工作油口、與所述有杠腔連通的第二工作油口、與所述液壓泵連通的進油口以及與所述單向閥連通的回油口，所述比例換向閥具有斷電保護位和至少一個工作位，所述比例換向閥不工作時，所述進油路和所述回油路處于所述比例換向閥的斷電保護位，所述第一工作油口和所述第二工作油口均與所述回油口連通，所述進油口截止，所述液壓油缸通過所述第一工作油口、所述回油口、所述單向閥單向連通所述油箱。

7.根據權利要求6所述的液壓系統，其特征在于，所述至少一個工作位包括第一工作位、第二工作位和第三工作位，所述進油路和所述回油路處于所述比例換向閥的第一工作位時，所述第一工作油口和所述進油口連通，所述第二工作油口和所述回油口連通；所述進油路和所述回油路處于所述比例換向閥的第二工作位時，所述第一工作油口、所述第二工作油口、所述進油口和所述回油口均截止；所述進油路和所述回油路處于所述比例換向閥的第三工作位時，所述第一工作油口和所述回油口連通，所述第二工作油口和所述進油口連通。

8.根據權利要求1所述的液壓系統，其特征在于，所述液壓系統還包括液壓泵和過濾器，所述液壓泵和過濾器均安裝于所述進油路，所述液壓泵與所述油箱相鄰，所述過濾器連接于所述液壓泵和所述比例換向閥之間。