[發(fā)明專利]路線規(guī)劃方法、路線規(guī)劃裝置、機(jī)器人及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010096131.X
• 申請(qǐng)日: 2020-02-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111291690A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳婉銀;陶大鵬;林旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市聯(lián)合視覺(jué)創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

本申請(qǐng)適用于圖像識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種路線規(guī)劃方法、路線規(guī)劃裝置、機(jī)器人及介質(zhì)，其中，一種路線規(guī)劃方法，通過(guò)將獲取到的被監(jiān)控區(qū)域在目標(biāo)時(shí)間段內(nèi)的人群圖像集合，輸入訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型中，再通過(guò)該訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行人群流動(dòng)預(yù)估，進(jìn)而得到人群密度圖集合與人群流動(dòng)圖，將目標(biāo)人群密度圖與人群流動(dòng)圖進(jìn)行聚類處理，所得到的目標(biāo)人群密度簇能夠反映目標(biāo)時(shí)間段后被監(jiān)控區(qū)域的人流密度分布情況，再以目標(biāo)人群密度簇所在位置為終點(diǎn)進(jìn)行路線規(guī)劃所得到的行駛路線，能夠讓機(jī)器人的抵達(dá)人流密度最大的區(qū)域，避免機(jī)器人的行駛路徑避開(kāi)人群或者在無(wú)人的區(qū)域徘徊的現(xiàn)象，擴(kuò)寬了機(jī)器人行駛路線的規(guī)劃方案的適用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于圖像識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種路線規(guī)劃方法、路線規(guī)劃裝置、機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，各種各樣的智能機(jī)器人也層出不窮。例如，餐廳中用于引導(dǎo)顧客入座的機(jī)器人；再例如，在商場(chǎng)中用于提供咨詢服務(wù)的機(jī)器人等。

然而，使用機(jī)器人為公共場(chǎng)所提供服務(wù)時(shí)，為了避免機(jī)器人在行駛過(guò)程中碰撞到障礙物，現(xiàn)有的機(jī)器人均是按照預(yù)先設(shè)置好的路線行駛。具體地，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在行駛過(guò)程中能夠繞開(kāi)環(huán)境中的障礙物，需要根據(jù)既定的公共場(chǎng)所環(huán)境配置固定的行駛路徑，令機(jī)器人根據(jù)該固定的行駛路徑進(jìn)行行駛。但是，公共場(chǎng)所中的人流量或者人群密度并非一成不變，如果令機(jī)器人按照固定的行駛路徑行駛，則容易出現(xiàn)機(jī)器人的行駛路徑錯(cuò)開(kāi)人群，或在無(wú)人的區(qū)域徘徊等現(xiàn)象?？梢?jiàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人行駛路線的規(guī)劃方案存在適用范圍窄的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種路線規(guī)劃方法、路線規(guī)劃裝置、機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的機(jī)器人路線規(guī)劃方案存在適用范圍小的問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種路線規(guī)劃方法，包括：

獲取被監(jiān)控區(qū)域在目標(biāo)時(shí)間段內(nèi)的人群圖像集合；其中，所述人群圖像集合包括多張時(shí)序連續(xù)的待識(shí)別人群圖像；

將所述人群圖像集合中的每張所述待識(shí)別人群圖像輸入訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型；

通過(guò)所述訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型，基于所述人群圖像集合輸出相應(yīng)的人群密度圖集合與人群流動(dòng)圖；其中，所述人群流動(dòng)圖用于描述所述人群密度圖集合對(duì)應(yīng)的人群流動(dòng)方向；

從所述人群密度圖集合中選取目標(biāo)人群密度圖與所述人群流動(dòng)圖進(jìn)行聚類處理，得到多個(gè)人群密度簇，并從所述多個(gè)人群密度簇中確定出目標(biāo)人群密度簇；

以所述目標(biāo)人群密度簇所在位置為終點(diǎn)進(jìn)行路線規(guī)劃得到行駛路線。

進(jìn)一步的，所述訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型包括：編碼框架和解碼框架；

所述通過(guò)所述訓(xùn)練好的人群流動(dòng)預(yù)測(cè)模型，基于所述人群圖像集合輸出相應(yīng)的人群密度圖集合與人群流動(dòng)圖，包括：

通過(guò)所述編碼框架對(duì)所述人群圖像集合中的每張待識(shí)別人群圖像進(jìn)行特征提取，并將提取到的人群特征信息傳遞至所述解碼框架；

通過(guò)所述解碼框架基于所述人群特征信息生成并輸出人群密度圖集合和人群流動(dòng)圖。

進(jìn)一步的，所述解碼框架包括第一解碼框架和第二解碼框架；

所述通過(guò)所述解碼框架基于所述人群特征信息輸出人群密度圖集合和人群流動(dòng)圖，包括：

通過(guò)所述第一解碼框架基于所述人群特征信息生成并輸出人群密度圖集合；所述人群密度圖集合包括多張時(shí)序連續(xù)的人群密度圖，且所述人群密度圖集中的多張時(shí)序連續(xù)的所述人群密度圖，與所述人群圖像集合中的多張時(shí)序連續(xù)的所述待識(shí)別人群圖像之間一一對(duì)應(yīng)；

通過(guò)所述第二解碼框架對(duì)多張時(shí)序連續(xù)的所述人群密度圖中的人群流動(dòng)特征信息進(jìn)行計(jì)算，生成并輸出人群流動(dòng)圖。