[發(fā)明專(zhuān)利]電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)及夾料裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010095712.1
• 申請(qǐng)日: 2020-02-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111168713B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁風(fēng)勇;陳祝權(quán);李葉松;王英乾;王健飛;覃國(guó)華;楊雄
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 李丹

1.一種夾料裝置，其特征在于，包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手和電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手與所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)連接，所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)用于與欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手組裝配合，為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾取或松開(kāi)物料提供驅(qū)動(dòng)力；

所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括：

固定電極；

推進(jìn)電極，所述推進(jìn)電極設(shè)置于所述固定電極上，所述固定電極用于輸出電磁力以驅(qū)動(dòng)所述推進(jìn)電極在所述固定電極上滑移；及

驅(qū)動(dòng)臂組，所述驅(qū)動(dòng)臂組與所述推進(jìn)電極驅(qū)動(dòng)連接，用于跟隨所述推進(jìn)電極同步伸縮滑移；所述固定電極還包括固定桿，所述固定桿的端部設(shè)有端擋板，所述端擋板與所述推進(jìn)電極限位配合；所述固定電極設(shè)置為滑軸，所述推進(jìn)電極滑動(dòng)套裝在所述滑軸上，所述推進(jìn)電極的鄰近側(cè)安裝氣缸以及與氣缸驅(qū)動(dòng)連接的導(dǎo)引電極，所述導(dǎo)引電極通電后能夠?qū)λ鐾七M(jìn)電極產(chǎn)生磁吸力；所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)還包括第一安裝座，所述固定電極設(shè)置于所述第一安裝座上，所述驅(qū)動(dòng)臂組轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述第一安裝座上，所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)還包括第二安裝座，所述第二安裝座與所述驅(qū)動(dòng)臂組遠(yuǎn)離所述第一安裝座的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二安裝座能夠靠近或遠(yuǎn)離所述第一安裝座，所述第一安裝座用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述第二安裝座用于承載固定欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾料裝置，其特征在于，所述推進(jìn)電極套裝于所述固定電極的外部，所述固定電極包括同軸連接的第一S極體和第一N極體，所述推進(jìn)電極包括同軸連接的第二S極體和第二N極體，所述第一N極體用于與所述第二S極體相互吸引，與所述第二N極體相互排斥；所述第一S極體與所述第二S極體相互排斥，與所述第二N極體相互吸引。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾料裝置，其特征在于，所述第一S極體和所述第一N極體的數(shù)量均為至少兩個(gè)且均同軸連接，所述第一S極體與所述第一N極體一一交替布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾料裝置，其特征在于，所有所述第一S極體和所述第一N極體均套裝于所述固定桿上；或者，任意相鄰的兩所述第一S極體與所述第一N極體之間通過(guò)第一粘接件粘結(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾料裝置，其特征在于，所述推進(jìn)電極還包括固定筒，所述第二S極體和所述第二N極體套固于所述固定筒的內(nèi)壁上；或者，所述第二S極體與所述第二N極體之間通過(guò)第二粘接件粘結(jié)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾料裝置，其特征在于，所述推進(jìn)電極與所述固定電極間隙配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾料裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)臂組包括驅(qū)動(dòng)臂單元，所述驅(qū)動(dòng)臂單元包括第一驅(qū)動(dòng)臂，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的一端與所述推進(jìn)電極連接，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的另一端與所述第二安裝座連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾料裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)臂單元還包括第二驅(qū)動(dòng)臂和第三驅(qū)動(dòng)臂，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的一端與所述推進(jìn)電極鉸接，所述第一驅(qū)動(dòng)臂的另一端與所述第二驅(qū)動(dòng)臂鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)臂的一端與所述第一安裝座鉸接，所述第二驅(qū)動(dòng)臂的另一端與所述第三驅(qū)動(dòng)臂的一端鉸接，所述第三驅(qū)動(dòng)臂的另一端與所述第二安裝座鉸接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的夾料裝置，其特征在于，所述第三驅(qū)動(dòng)臂的中部還設(shè)有選裝鉸接部，所述第二驅(qū)動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述第一安裝座的端部用于與所述選裝鉸接部鉸接，用于使所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)在不同工作模式間切換以滿(mǎn)足不同工況要求。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾料裝置，其特征在于，所述選裝鉸接部為至少兩個(gè)，并沿所述第三驅(qū)動(dòng)臂的長(zhǎng)度方向排布。

11.根據(jù)權(quán)利要求7至10任一項(xiàng)所述的夾料裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)臂單元為兩個(gè)并對(duì)稱(chēng)連接于所述推進(jìn)電極的相對(duì)兩側(cè)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的夾料裝置，其特征在于，所述電磁推進(jìn)機(jī)構(gòu)還包括彈性復(fù)位件，所述彈性復(fù)位件的一端連接所述驅(qū)動(dòng)臂組或所述第二安裝座，所述彈性復(fù)位件的另一端連接所述第一安裝座。