[發明專利]轉向抖動控制

在審

• 申請號: 202010095251.8
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111572631A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 約瑟夫·M·拉德;達雷爾·艾倫·雷克;簡·布雷姆肯斯;丹尼爾·斯萊文
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D7/22
• 分類號: B62D7/22;B62D5/04
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種方法，其包括：

隔離表示轉向柱扭矩的數據中的抖動信號；以及

指示電動馬達輸出馬達扭矩，所述馬達扭矩是基于移位一定相移的所述抖動信號，所述相移是基于車輪頻率。

2.如權利要求1所述的方法，其中使所述抖動信號移位所述相移包括：對所述抖動信號應用全通濾波器。

3.如權利要求2所述的方法，其中所述全通濾波器是二階全通濾波器。

4.如權利要求3所述的方法，其中所述全通濾波器具有等于以下的傳遞函數

其中

其中f_車輪是所述車輪頻率，并且是所述相移。

5.如權利要求1所述的方法，其還包括：通過咨詢與相移成對的車輪頻率的查找表來確定所述相移，其中所述相移基本上最小化相應車輪頻率下的未補償抖動。

6.如權利要求1所述的方法，使所述抖動信號移位所述相移包括：將所述抖動信號進行時延。

7.如權利要求1所述的方法，其中所述馬達扭矩是(1)根據所述轉向柱扭矩確定的動力輔助扭矩和(2)移位所述相移的所述抖動信號的反相的和。

8.如權利要求1所述的方法，其中隔離所述抖動信號包括：應用調諧的諧振器軟件濾波器。

9.一種計算機，其包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令能夠由所述處理器執行以執行如權利要求1至8中的一項所述的方法。

10.一種轉向系統，其包括：電動馬達，所述電動馬達能驅動地耦接到轉向柱；以及如權利要求9所述的計算機。

11.如權利要求10所述的轉向系統，其中所述電動馬達是電動動力輔助轉向馬達。

12.如權利要求10所述的轉向系統，其還包括：扭矩傳感器，所述扭矩傳感器通信地耦接到所述計算機并且定位來檢測所述轉向柱的扭矩。

13.如權利要求10所述的轉向系統，其還包括：車輪，所述車輪能夠通過所述轉向柱來轉動；以及輪速傳感器，所述輪速傳感器通信地耦接到所述計算機并且定位來檢測所述車輪的旋轉。