[發明專利]基于視覺的目標跟蹤方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010095228.9
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111339855B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 張明;董健;李帥
• 申請（專利權）人: 睿魔智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V40/16
• 分類號: G06V40/16;G06V10/75;G06T7/20
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 譚穗平

本發明公開一種基于視覺的目標跟蹤方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括：讀取當前幀圖像人物的人臉位置及人體位置；結合待跟蹤目標的前一幀位置和當前幀圖像，采用時序跟蹤算法獲取時序跟蹤目標的當前位置；若在時序跟蹤目標的當前位置對應的區域外不存在與待跟蹤目標的人臉匹配的人物，判斷時序跟蹤目標是否處于交叉狀態；若處于交叉狀態，判斷與時序跟蹤目標發生交叉的其他人物中是否存在與待跟蹤目標的人體匹配的人物，若不存在，則將時序跟蹤目標的當前位置作為目標當前位置，保持跟蹤；將目標當前位置作為待跟蹤目標的前一幀位置，返回執行上述步驟。本發明能降低目標跟蹤錯誤的可能性，確保跟蹤的穩定性。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種基于視覺的目標跟蹤方法、系統、設備及存儲介質。

背景技術

現有的基于視覺的目標跟蹤算法通常采用相關濾波算法，即根據當前圖像獲取需要跟蹤目標的圖像模板，然后采用相關濾波計算得到下一幀圖像中和目標模板匹配度最高的位置，將該位置作為目標所在的位置。

相關濾波跟蹤算法通常采用實時模板進行目標匹配，雖然可采用歷史模板進行優化得到更具有魯棒性的模板，但是該算法在目標突變、快速移動的情況下效果不好，則使得當人體出現無規律的走動再加上姿態的劇烈變化的情況下，跟蹤效果變差。

發明內容

本發明實施例提供了一種基于視覺的目標跟蹤方法、系統、設備及存儲介質，旨在降低目標跟蹤錯誤的可能性，提高跟蹤效果，確保跟蹤的穩定性。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于視覺的目標跟蹤方法，其包括：步驟A、讀取當前幀圖像，獲取并保存當前幀圖像中的所有人物的人臉位置及人體位置；步驟B、獲取前一幀圖像及待跟蹤目標的前一幀位置，根據所述當前幀圖像、前一幀圖像及待跟蹤目標的前一幀位置，采用時序跟蹤算法獲取時序跟蹤目標的當前位置；步驟C、判斷在時序跟蹤目標的當前位置對應的區域外是否存在與待跟蹤目標的人臉匹配的人物，若不存在，執行步驟D；步驟D、根據所述時序跟蹤目標的當前位置與其他人物的人體位置判斷時序跟蹤目標是否處于交叉狀態，若是，執行步驟E；步驟E、判斷與時序跟蹤目標發生交叉的其他人物中是否存在與待跟蹤目標的人體匹配的人物，若不存在，將時序跟蹤目標的當前位置作為目標當前位置，執行步驟F；步驟F、保持跟蹤，執行步驟G；步驟G、將目標當前位置作為待跟蹤目標的前一幀位置，將當前幀圖像作為前一幀圖像，返回執行步驟A。

第二方面，本發明實施例提供了一種基于視覺的目標跟蹤系統，其包括人臉人體檢測模塊、時序跟蹤模塊、人臉匹配模塊、人體交叉判斷模塊、人體匹配模塊及更新模塊，所述人臉人體檢測模塊用于讀取當前幀圖像，獲取并保存當前幀圖像中的所有人物的人臉位置及人體位置；所述時序跟蹤模塊用于獲取前一幀圖像及待跟蹤目標的前一幀位置，根據所述當前幀圖像、前一幀圖像及待跟蹤目標的前一幀位置，采用時序跟蹤算法獲取時序跟蹤目標的當前位置；所述人臉匹配模塊用于判斷在時序跟蹤目標的當前位置對應的區域外是否存在與待跟蹤目標的人臉匹配的人物，并根據判斷結果確定目標當前位置；所述人體交叉判斷模塊用于根據所述時序跟蹤目標的當前位置與其他人物的人體位置判斷時序跟蹤目標是否處于交叉狀態；所述人體匹配模塊用于判斷與時序跟蹤目標發生交叉的其他人物中是否存在與待跟蹤目標的人體匹配的人物，并根據判斷結果確定目標當前位置；所述更新模塊用于將目標當前位置作為待跟蹤目標的前一幀位置，將當前幀圖像作為前一幀圖像。

第三方面，本發明實施例提供了一種計算機設備，其包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可在處理器運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述的基于視覺的目標跟蹤方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被執行時實現上述的基于視覺的目標跟蹤方法。