[發明專利]汽車自動駕駛控制方法、裝置、自動駕駛裝置及系統

有效

• 申請號: 202010094861.6
• 申請日: 2020-02-17
• 公開（公告）號: CN111208821B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 申聰慧;李華蘭
• 申請（專利權）人: 潤通智能科技（鄭州）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 蔡宜飛

本申請實施例提供一種汽車自動駕駛控制方法、裝置、自動駕駛裝置及系統，通過按照預定的狀態類別對各個監測區域下的狀態信息進行劃分，分別生成每個狀態類別的狀態匯總信息，從而能夠充分考慮到駕駛對象在自動駕駛過程中針對不同狀態類別的差異，并且通過有效區分不同駕駛員的特征狀態差異，從而考慮到駕駛員在自動駕駛過程中的區域特征點的浮動變化，并以此進一步結合駕駛員的歷史駕駛情況來進行自動駕駛決策，能夠提高自動駕駛策略的決策過程的數據準確性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，具體而言，涉及一種汽車自動駕駛控制方法、裝置、自動駕駛裝置及系統。

背景技術

隨著科技的發展和社會的進步，自動駕駛技術成為交通領域的發展趨勢，在傳統自動駕駛技術中，通常會結合駕駛員的整體特征狀態以輸出一個統一的特征類別來適應性地調整自動駕駛策略，但是此種方案并未考慮到駕駛員在自動駕駛過程中針對不同狀態類別的差異，并且為了提高駕駛安全性，在自動駕駛過程中通常也會要求駕駛員處于駕駛狀態，然而由于不同的駕駛員的駕駛習慣不同，而且駕駛員的特征狀態本身是波動變化的，不同駕駛員的特征狀態差異也較大，從而造成自動駕駛策略的決策過程不夠充分。

發明內容

為了克服現有技術中的上述不足，本申請的目的在于提供一種汽車自動駕駛控制方法、裝置、自動駕駛裝置及系統，能夠提高自動駕駛策略的決策過程的數據準確性。

第一方面，本申請提供一種汽車自動駕駛控制方法，應用于自動駕駛裝置，所述自動駕駛裝置與汽車內的多個狀態監測裝置通信連接，所述方法包括：

獲取駕駛對象在每個狀態監測裝置的監測區域下的狀態信息，并按照預定的狀態類別對各個監測區域下的狀態信息進行劃分，分別生成每個狀態類別的狀態匯總信息；

根據所述駕駛對象的身份認證信息確定所述各個監測區域內的預設區域特征點，針對所述各個監測區域內的預設區域特征點，并分別確定出所述預設區域特征點的浮動區域在所對應的狀態類別的狀態匯總信息中的浮動變化信息，得到所述預設區域特征點的第一狀態浮動變化結果，所述預設區域特征點為與所述駕駛對象的身份認證信息預先匹配的區域特征點；

根據所述駕駛對象的歷史駕駛信息確定所述各個監測區域內的頻繁區域特征點，針對所述各個監測區域內的頻繁區域特征點，分別獲取所述頻繁區域特征點的浮動軌跡，并確定出所述浮動軌跡在所對應的狀態類別的狀態匯總信息中的浮動變化信息，得到所述頻繁區域特征點的第二狀態浮動變化結果，所述頻繁區域特征點為所述駕駛對象的歷史駕駛信息中的變化頻繁度大于設定頻繁度閾值的區域特征點，所述變化頻繁度用于表示所述區域特征點在單位時間內的變化程度；

根據所述第一狀態浮動變化結果以及所述第二狀態浮動變化結果之間的匹配關系，生成對所述汽車的自動駕駛控制指令。

在第一方面的一種可能的設計中，所述按照預定的狀態類別對各個監測區域下的狀態信息進行劃分，分別生成每個狀態類別的狀態匯總信息的步驟，包括：

獲取每個預定的狀態類別所對應的狀態類別特征點，形成每個預定的狀態類別的特征點集合，并獲取各個監測區域的目標特征點數與所述特征點集合的特征點數的重合特征點信息；

根據所述目標特征點數與所述特征點集合的特征點數的重合特征點信息，計算每種目標狀態類別的關鍵特征點的數量，并根據每種目標狀態類別的關鍵特征點的數量，從所述特征點集合中選取狀態類別特征點，得到初始特征點矩陣；

若所述初始特征點矩陣的總特征點分布數量大于滿足所述總特征點分布數量要求的最大總特征點分布數量，則將所述初始特征點矩陣中的粗范圍關鍵特征點減少第一設定數量，并且將所述初始特征點矩陣中的細范圍關鍵特征點增加所述第一設定數量，其中，所述細范圍關鍵特征點是指關鍵特征點在所在的檢測區域的單位密集程度小于設定程度的關鍵特征點，所述粗范圍關鍵特征點是指關鍵特征點在所在的檢測區域的單位密集程度不小于設定程度的關鍵特征點；