[發(fā)明專利]一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010094642.8
• 申請日: 2020-02-16
• 公開（公告）號: CN111300409A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳幼禮;陶才江;張萬
• 申請（專利權(quán)）人: 上海柴孚機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法包括環(huán)境感應(yīng)模塊、系統(tǒng)地圖模塊、軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊、驅(qū)動模塊、處理器、控制器，所述環(huán)境感應(yīng)模塊連接系統(tǒng)地圖模塊，所述系統(tǒng)地圖模塊連接處理器，所述處理器分別連接軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊以及控制器，所述控制器連接驅(qū)動模塊，所述工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法為：

S1：通過環(huán)境感應(yīng)模塊首先感應(yīng)出工業(yè)機(jī)器人所處環(huán)境的環(huán)境位置信息；

S2：將感應(yīng)到的環(huán)境位置信息傳遞至系統(tǒng)地圖模塊，在系統(tǒng)地圖模塊初步設(shè)置出環(huán)境位置的路徑圖，再逐步建立周圍環(huán)境位置的三維路徑圖；

S3：建立好三維路徑圖后反饋給處理器，處理器將三維路徑信息發(fā)送給控制器，控制器對工業(yè)機(jī)器人的工作路徑進(jìn)行規(guī)劃，規(guī)劃好工作路徑后發(fā)送至驅(qū)動模塊；

S4：驅(qū)動模塊驅(qū)動工業(yè)機(jī)器人按照在三維路徑圖中規(guī)劃好的工作路徑進(jìn)行運(yùn)動，并通過軌跡感應(yīng)模塊、速度感應(yīng)模塊獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的軌跡和速度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述環(huán)境感應(yīng)模塊能夠感應(yīng)出工業(yè)機(jī)器人周圍的工作環(huán)境，并將工作環(huán)境中的障礙物信息標(biāo)記和各地點(diǎn)標(biāo)記在系統(tǒng)地圖模塊中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述系統(tǒng)地圖模塊能夠根據(jù)環(huán)境感應(yīng)模塊提供的信息設(shè)置環(huán)境路徑圖，并制成三維路徑圖，其中三維路徑圖中存在各地點(diǎn)標(biāo)記和障礙物信息標(biāo)記。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述軌跡感應(yīng)模塊能夠感應(yīng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的軌跡，確保工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述速度感應(yīng)模塊能夠感應(yīng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的速度，確保工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的速度不會過快或過慢。