[發明專利]一種機器人的監控方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010093396.4
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111246181B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 董彥明
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人的監控方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭陣列中各攝像頭發送的監控目標的拍攝信息，其中，所述攝像頭陣列包括預設數量的攝像頭，各所述攝像頭的位置信息不同并基于不同拍攝角度采集所述監控目標的拍攝信息；各所述攝像頭的拍攝信息是按照設定時間間隔順序拍攝得到的；

根據各個所述攝像頭的位置信息及采集的拍攝信息，確定所述監控目標的位姿參數，其中，所述位姿參數包括所述監控目標的機器人角度和機器人位置中的至少一項；

其中，所述根據各個所述攝像頭的位置信息及采集的拍攝信息，確定所述監控目標的位姿參數，包括：接收各個所述攝像頭的拍攝信息，并根據所述拍攝信息確定其對應的攝像頭的位置信息；根據所述攝像頭的拍攝信息及位置信息，確定所述攝像頭相對于所述監控目標的拍攝角度和拍攝距離；根據各個所述攝像頭的拍攝信息、拍攝角度和拍攝距離，確定所述監控目標的位姿參數；所述方法還包括：根據各所述攝像頭的位置信息、拍攝時間及采集的拍攝信息，確定所述監控目標的工作狀態參數，其中，所述工作狀態參數包括運動軌跡或工作臂作業曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向各所述攝像頭發送拍攝指令，以控制所述攝像頭根據所述拍攝指令采集所述監控目標的拍攝信息，其中，所述拍攝指令中包括所述攝像頭的拍攝時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據各個所述攝像頭的拍攝信息、拍攝時間段及位置信息，生成所述監控目標的仿真數字模型并顯示。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收仿真數字模型的操控指令；

根據所述操控指令調整所述仿真數字模型的角度；和/或，

根據所述操控指令調整所述攝像頭的拍攝參數，其中，所述拍攝參數包括拍攝模式、拍攝時間、拍攝順序、拍攝角度中的至少一項。

5.一種機器人的監控系統，其特征在于，攝像頭陣列和監控調度中心，其中，所述攝像頭陣列中包括預設數量的攝像頭，各所述攝像頭基于不同拍攝角度采集所述監控目標的拍攝信息；各所述攝像頭的拍攝信息是按照設定時間間隔順序拍攝得到的；

其中，監控調度中心，包括：位置信息確定模塊，用于接收各個所述攝像頭的拍攝信息，并根據所述拍攝信息確定其對應的攝像頭的位置信息；拍攝角度和距離確定模塊，用于根據所述攝像頭的拍攝信息及位置信息，確定所述攝像頭相對于所述監控目標的拍攝角度和拍攝距離；機器人位姿確定模塊，用于根據各個所述攝像頭的拍攝信息、拍攝角度和拍攝距離，確定所述監控目標的位姿參數；所述監控調度中心，與各所述攝像頭通信連接，執行如權利要求1-4任一所述的方法。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述攝像頭陣列中的攝像頭以所述監控目標為中心周向均勻分布。

7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述攝像頭陣列中的攝像頭數量由所述監控目標的拍攝角度范圍和各攝像頭的拍攝范圍確定。

8.一種機器人的監控設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4任一項所述的機器人的監控方法。

9.一種包含計算機可執行指令的存儲介質，其特征在于，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如權利要求1-4任一項所述的機器人的監控方法。