[發明專利]一種B超檢測機器人的被動柔順手腕

有效

• 申請號: 202010093152.6
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111249004B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 李淼;簡磊;肖曉暉
• 申請（專利權）人: 武漢大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B8/00
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 楊宏偉

1.一種B超檢測機器人的被動柔順手腕，其特征在于：包括安裝座、夾持座和將兩者相連的至少三組柔性鏈，所述安裝座用于安裝在B超檢測機器人的機械臂末端，所述夾持座用于夾持B超探頭，所述至少三組柔性鏈均布于安裝座四周；

所述安裝座包括上平臺、下平臺和將兩者相連的連接柱，所述柔性鏈包括板簧、連桿、球面副和導軌滑塊結構，所述導軌滑塊的導軌固定安裝在上平臺底部，所述板簧一端固定在下平臺上，另一端通過滑移副與導軌滑塊結構的滑塊相連，所述連桿一端與滑塊鉸接相連，另一端與夾持座頂部通過球面副相連。

2.如權利要求1所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述柔性鏈有三組，三組柔性鏈成正三角形分布在安裝座和夾持座四周。

3.如權利要求2所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述導軌滑塊結構包括滑塊和兩個平行的導柱，兩個導柱固定在上平臺底部，并且導柱的方向與B超檢測機器人的機械臂末端的軸向平行，所述滑塊上開設有與兩個導柱配合的兩個通孔，滑移副的方向與導柱的方向垂直。

4.如權利要求3所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述通孔和導柱之間設有用于減少摩擦力的銅套。

5.如權利要求3所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述滑移副具體結構為：所述滑塊上開設有用板簧配合的窄方孔，所述窄方孔內設有用于減少滑塊與板簧之間摩擦力的滾輪。

6.如權利要求3所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述連桿為Ｙ型連桿，所述Ｙ型連桿的兩肢通過銷軸安裝在滑塊的兩側，所述銷軸與兩個導柱位于同一個平面內，且銷軸與導柱的軸線垂直相交。

7.如權利要求3所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述球面副為球鉸，所述球鉸一端通過連接件固定安裝在夾持座頂部，另一端與Ｙ型連桿的下端相連。

8.如權利要求1-7任意一項所述的被動柔順手腕，其特征在于：所述夾持座為Ｃ型基座，Ｃ型基座的頂板用于與柔性鏈相連，Ｃ型基座的底板上設有用于夾持B超探頭的圓形夾持孔。

9.一種被動柔順手腕，其特征在于：包括安裝座、夾持座和將兩者相連的至少三組柔性鏈，所述安裝座用于安裝在載體上，所述夾持座用于夾持執行末端，所述至少三組柔性鏈均布于安裝座四周；所述安裝座包括上平臺、下平臺和將兩者相連的連接柱，所述柔性鏈包括板簧、連桿、球面副和導軌滑塊結構，所述導軌滑塊的導軌固定安裝在上平臺底部，所述板簧一端固定在下平臺上，另一端通過滑移副與導軌滑塊結構的滑塊相連，所述連桿一端與滑塊鉸接相連，另一端與夾持座頂部通過球面副相連。