[發(fā)明專利]車輛追蹤方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010092580.7
• 申請(qǐng)日: 2020-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN111275983B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱曉星;王成法;孫勇義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/017
• 分類號(hào): G08G1/017;G06T7/292
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;閻敏

本申請(qǐng)公開了車輛追蹤方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及智能交通領(lǐng)域，可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：從多個(gè)圖像采集設(shè)備所采集的各第一圖像中，提取得到車輛特征信息；利用各第一圖像中的車輛特征信息，確定包括目標(biāo)車輛的各第二圖像；利用各第二圖像和各圖像采集設(shè)備的關(guān)系，追蹤目標(biāo)車輛。本申請(qǐng)可以在多個(gè)圖像采集設(shè)備的采集范圍內(nèi)追蹤目標(biāo)車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及車輛追蹤方法、裝置、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。

背景技術(shù)

城市道路的路口中一般設(shè)有圖像采集設(shè)備。這些圖像采集設(shè)備可以用于監(jiān)控機(jī)動(dòng)車駕駛員的駕駛行為和路況信息，也可以用于追蹤車輛。各圖像采集設(shè)備采集到圖像后會(huì)將數(shù)據(jù)上傳至服務(wù)器。目前，服務(wù)器對(duì)不同的圖像采集設(shè)備采集的圖像分開處理，只能在單個(gè)圖像采集設(shè)備的采集范圍內(nèi)追蹤車輛。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛追蹤方法，包括：

從來(lái)自至少一個(gè)圖像采集設(shè)備的至少一個(gè)第一圖像中的每一個(gè)圖像，提取包含車輛特征的信息；

利用包含車輛特征的信息，從至少一個(gè)第一圖像中確定出包含目標(biāo)車輛圖像的至少一個(gè)第二圖像；

利用至少一個(gè)第二圖像和至少一個(gè)圖像采集設(shè)備的關(guān)系，追蹤目標(biāo)車輛。

本申請(qǐng)實(shí)施例利用來(lái)自圖像采集設(shè)備的第一圖像中的包含車輛特征的信息，找到包括目標(biāo)車輛的第二圖像。然后利用各第二圖像和各圖像采集設(shè)備的關(guān)系，可以在多個(gè)圖像采集設(shè)備的采集范圍內(nèi)追蹤目標(biāo)車輛。

在一種實(shí)施方式中，利用包含車輛特征的信息，從至少一個(gè)第一圖像中確定出包括目標(biāo)車輛的至少一個(gè)第二圖像，包括：

利用包含車輛特征的信息，確定不同的第一圖像中的包含車輛特征的信息的相似度；

在不同的第一圖像中的每?jī)蓚€(gè)包含車輛特征的信息的相似度大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，則將兩個(gè)包含車輛特征的信息判定為屬于相同車輛；

從屬于相同車輛的包含車輛特征的信息所在的圖像中，獲取包含目標(biāo)車輛圖像的至少一個(gè)第二圖像。

上述實(shí)施方式中，利用相似度判定不同的第一圖像中的包含車輛特征的信息是否屬于相同車輛，從而獲取包括目標(biāo)車輛的各第二圖像。利用圖像信息能夠確定包括目標(biāo)車輛的各第二圖像，可以提高軌跡追蹤效率。

在一種實(shí)施方式中，利用所述至少一個(gè)第二圖像和所述至少一個(gè)圖像采集設(shè)備的關(guān)系，追蹤目標(biāo)車輛，包括：

利用至少一個(gè)第二圖像，得到目標(biāo)車輛的行駛方向和行駛速度；

利用至少一個(gè)第二圖像的采集時(shí)間，采集至少一個(gè)第二圖像的圖像采集設(shè)備的位置，以及目標(biāo)車輛的行駛方向和行駛速度，預(yù)測(cè)在指定時(shí)間范圍內(nèi)采集到目標(biāo)車輛的圖像的圖像采集設(shè)備。

在一種實(shí)施方式中，利用至少一個(gè)第二圖像和各圖像采集設(shè)備的關(guān)系，追蹤目標(biāo)車輛，包括：

利用至少一個(gè)第二圖像，得到目標(biāo)車輛的行駛方向和行駛速度；

利用至少一個(gè)第二圖像的采集時(shí)間，采集至少一個(gè)第二圖像的圖像采集設(shè)備的位置，以及目標(biāo)車輛的行駛方向和行駛速度，預(yù)測(cè)指定的圖像采集設(shè)備采集到目標(biāo)車輛圖像的時(shí)間范圍。

上述實(shí)施方式中，利用各第二圖像可以得到目標(biāo)車輛的行駛方向和行駛速度，從而可以預(yù)測(cè)采集到目標(biāo)車輛的圖像的圖像采集設(shè)備或時(shí)間范圍，可以持續(xù)追蹤目標(biāo)車輛，并且具有較高的追蹤效率。

在一種實(shí)施方式中，該方法還包括：

利用生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)對(duì)至少一個(gè)第一圖像中的車輛前擋風(fēng)玻璃的圖像進(jìn)行增強(qiáng)，得到增強(qiáng)后的車輛前擋風(fēng)玻璃的圖像；