[發明專利]一種夾取方便的機器人抓手

在審

• 申請號: 202010092577.5
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111300463A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 王曉軍;鐘森鳴
• 申請（專利權）人: 廣東技術師范大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

本發明公開了一種夾取方便的機器人抓手，包括電機、導軌和夾塊，電機分為第一電機和第二電機，所述第一電機轉軸外側安裝有聯軸器，聯軸器底端安裝有螺紋桿，螺紋桿底端安裝有轉動軸承，聯軸器和轉動軸承之間安裝有固定夾，轉動軸承底端安裝有導軌；螺紋桿外側安裝有圓環，圓環外側安裝有連接桿，連接桿連接第一轉軸，第一轉軸連接轉桿，轉桿連接第二轉軸，第二轉軸底端安裝有固定塊，固定塊底端安裝有固定桿，固定桿內側底端安裝有第二電機，第二電機前端轉軸安裝有轉盤，轉盤表面安裝有夾塊，夾塊內側安裝有橡膠墊。本發明結構合理，操作簡單，能夠有效提高機器人抓手的夾取工件的工作效率，提高夾取工件時的穩定性，避免工件掉落。

技術領域

本發明涉及機械抓手技術領域，具體是一種夾取方便的機器人抓手。

背景技術

當今社會已步入機械化生產道路，很多工廠都實行機器代替人工作業，而其中最為代表性的機械則為機械手臂，機械手臂的出現大大提高了生產效率，機器人抓手是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，但是現有的機器人抓手夾取物品范圍較小，當夾手尺寸與工件不匹配時便無法抓取，且夾手夾取工件時由于摩擦力不夠，工件容易掉落，會造成工件的損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種夾取方便的機器人抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種夾取方便的機器人抓手，包括電機、導軌和夾塊，電機分為第一電機和第二電機，所述第一電機轉軸外側安裝有聯軸器，聯軸器底端安裝有螺紋桿，螺紋桿底端安裝有轉動軸承，聯軸器和轉動軸承之間安裝有固定夾，轉動軸承底端安裝有導軌。

所述螺紋桿外側安裝有圓環，圓環外側安裝有連接桿，連接桿連接第一轉軸，第一轉軸連接轉桿，轉桿連接第二轉軸，第二轉軸底端安裝有固定塊，固定塊底端安裝有固定桿，固定桿內側底端安裝有第二電機，第二電機前端轉軸安裝有轉盤，轉盤表面安裝有夾塊，夾塊內側安裝有橡膠墊。

作為本發明進一步的方案：所述導軌前后兩側均設有第一凹槽，第一凹槽內側連接第二轉軸，導軌上下兩側均設有第二凹槽，第二凹槽寬度和轉桿寬度相同。

作為本發明進一步的方案：所述圓環內側設有螺紋，圓環內側和螺紋桿外側嚙合連接。

作為本發明進一步的方案：所述連接桿設有兩個，安裝在圓環兩端，固定夾內側寬度和連接桿的寬度相同。

作為本發明進一步的方案：所述第一轉軸、轉桿、第二轉軸、固定塊和固定桿均設有兩個，分為兩組安裝在螺紋桿兩側且關于螺紋桿對稱。

作為本發明進一步的方案：所述固定桿外側安裝有凸塊，凸塊設有兩個，安裝在兩個固定桿外側，兩凸塊之間安裝有彈簧。

作為本發明進一步的方案：所述夾塊的形狀為V狀，夾塊內側為圓弧狀，夾塊、轉盤和第二電機均設有兩個，分為兩組安裝在兩個固定桿底端。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

一種夾取方便的機器人抓手中第一電機前端轉軸連接螺紋桿，螺紋桿外側安裝有圓環，圓環內側設有螺紋，螺紋桿轉動時，圓環進行上下移動，圓環外側連接有第一轉軸、轉桿、第二轉軸和固定桿，第二轉軸可在導軌內側移動，當圓環上下移動時，兩固定桿沿著導軌進行靠近或分離，夾取操作方便；固定桿內側底端安裝有第二電機，第二電機可控制轉盤上的夾塊進行轉動，方便夾塊調節角度，方便夾取；夾塊的形狀為V狀，夾塊內側為圓弧狀，提高了夾塊夾取工件的范圍。本發明結構合理，操作簡單，能夠有效提高機器人抓手的夾取工件的工作效率，提高夾取工件時的穩定性，避免工件掉落。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。