[發(fā)明專利]車輛用操舵裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010092238.7
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111661142B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設計）人: 岡野隆宏;佐藤孝文
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D5/00
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 高培培;趙晶

1.一種線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，具備：

轉(zhuǎn)向機構(gòu)，與方向盤機械性地分離并通過轉(zhuǎn)向電動機使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向；以及

控制裝置，向所述轉(zhuǎn)向電動機提供電動機指令值，

所述控制裝置具有雙自由度控制系統(tǒng)，該雙自由度控制系統(tǒng)包括用于將目標轉(zhuǎn)向角轉(zhuǎn)換為所述電動機指令值的前饋值的前饋模型和用于將所述目標轉(zhuǎn)向角與實際的轉(zhuǎn)向角的差分轉(zhuǎn)換為所述電動機指令值的反饋值的反饋模型，記述所述前饋模型的傳遞函數(shù)包含可變系數(shù)，

所述控制裝置基于與路面反作用力相關的信息來變更所述可變系數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，

在所述反饋值成為規(guī)定值以上的情況下，所述控制裝置基于與路面反作用力相關的信息來變更所述可變系數(shù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，

所述控制裝置將所述可變系數(shù)的變更速度限制在規(guī)定的上限值以下。

4.根據(jù)權利要求3所述的線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，

在所述目標轉(zhuǎn)向角的變更速度為規(guī)定值以下的情況下，所述控制裝置在不超過所述上限值的范圍內(nèi)使所述可變系數(shù)的最大變更速度與所述目標轉(zhuǎn)向角的變更速度相應地增大。

5.根據(jù)權利要求1所述的線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，

在車輛處于停車中的情況下或者作用于所述車輛的橫向加速度處于飽和區(qū)域的情況下，所述控制裝置在停止所述可變系數(shù)的變更的基礎上，將所述反饋值限制在規(guī)定的上限值以下。

6.根據(jù)權利要求5所述的線控轉(zhuǎn)向方式的車輛用操舵裝置，其特征在于，

在所述目標轉(zhuǎn)向角的變更速度為規(guī)定值以下的情況下，所述控制裝置在不超過所述上限值的范圍內(nèi)使所述反饋值的最大值與所述目標轉(zhuǎn)向角的變更速度相應地增大。