[發明專利]一種視覺引導的小型固定翼無人機撞網回收縱向制導方法在審
| 申請號： | 202010092169.X | 申請日： | 2020-02-14 |
| 公開（公告）號： | CN111273679A | 公開（公告）日： | 2020-06-12 |
| 發明（設計）人： | 陳欣;張航 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京經緯專利商標代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 視覺 引導 小型 固定 無人機 回收 縱向 制導 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種視覺引導的小型固定翼無人機撞網回收縱向制導方法，其特征在于：采用基于openmv4機器視覺模塊的Apriltags識別算法，在已知相機分辨率、焦距以及Apriltags標記尺寸的情況下，當無人機與Apriltags標記之間的距離和角度滿足識別距離時，無人機的制導系統自動由GPS制導系統切換到視覺制導系統，openmv4機器視覺模塊自動識別Apriltags標記，解算出無人機與相機之間的相對位置信息和姿態信息，并將解算出位姿信息傳送給無人機飛行控制系統，無人機飛行控制系統根據接收到的位姿信息，通過縱向制導方法控制無人機撞網回收。
2.根據權利要求1所述視覺引導的小型固定翼無人機撞網回收縱向制導方法，其特征在于：所述縱向制導方法為基于虛擬著陸點的偽跟蹤制導方法；在偽跟蹤制導中，設定虛擬回收點Pi，各虛擬回收點Pi位于回收網中心的水平直線上并與無人機相距特定距離ri，則偽跟蹤制導律如下：
上式中，λlongi為虛擬回收點Pi對應的虛擬縱向視線角度，hA為無人機相對于回收網底部的高度，hT為回收網中心到回收網底部的高度，下標i表示第i個虛擬回收點，將回收網中心當作最后一個虛擬著陸點。
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