[發明專利]例如用于機器人手術系統的手術器械的關節運動機構

在審

• 申請號: 202010091902.6
• 申請日: 2020-02-14
• 公開（公告）號: CN111568551A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: K·J·安格爾斯
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 羅聞

用于手術器械的關節運動組件、包括其的手術器械以及包括手術機器人和包括該關節運動組件的手術器械的機器人手術系統。關節運動組件包括導螺桿組件，每個導螺桿組件包括導螺桿和圍繞導螺桿可操作地接合的套環，使得導螺桿的旋轉使套環圍繞導螺桿平移。關節運動纜線可操作地聯接到導螺桿組件的套環，以使得所述套環之一圍繞相應的導螺桿的向近側運動張緊相應的關節運動纜線，并且使得所述套環之一圍繞相應的導螺桿的向遠側運動使相應的關節運動纜線不張緊。近側齒輪組件聯接到導螺桿。聯接齒輪將成對的近側齒輪組件彼此聯接以在相應的關節運動纜線上維持預張力。

技術領域

本公開涉及手術器械，并且更具體來說，涉及用于例如機器人手術系統中使用的手術器械的關節運動機構。

背景技術

機器人手術系統越來越多地用于各種不同的手術程序。一些機器人手術系統包含支撐機器人臂的控制臺。一個或多個不同的手術器械可以被配置成用于與機器人手術系統一起使用，并且可選擇性地安裝到機器人臂。機器人臂向安裝的手術器械提供一個或多個輸入，以使得能夠操作安裝的手術器械。

由機器人手術系統的機器人臂提供的輸入的數目、類型和配置限制配置成用于與機器人手術系統一起使用的手術器械的設計。也就是說，在設計用于可兼容地安裝在機器人手術系統的機器人臂上并與機器人臂一起使用的手術器械時，應考慮確定如何利用由機器人臂提供的可用輸入來實現手術器械的所要功能性。

發明內容

如本文中所使用，術語“遠側”是指所描述的更遠離外科醫生的部分，而術語“近側”是指所描述的更接近外科醫生的部分。如本文中利用的術語“約”、“大體上”等意圖解釋制造、材料、環境、使用和/或測量公差和變化。進一步地，在一致性程度上，本文描述的任何方面都可以與本文描述的任何或所有其它方面結合使用。

根據本公開的方面，提供了一種用于手術器械的關節運動組件，其包括第一、第二、第三和第四近側齒輪組件，所述第一、第二、第三和第四近側齒輪組件布置成使得第一和第三近側齒輪組件以及第二和第四近側齒輪組件成對角線彼此相對。關節運動組件還包括第一、第二、第三和第四遠側齒輪組件，該第一、第二、第三和第四遠側齒輪組件聯接至相應的第一、第二、第三和第四近側齒輪組件，并且布置為使得第一和第三遠側齒輪組件以及第二和第四遠側齒輪組件成對角線彼此相對。第一和第二遠側齒輪組件相對于第三和第四遠側齒輪組件相對地配置。第一聯接齒輪聯接第一近側齒輪組件和第三近側齒輪組件，使得對第一近側齒輪組件的輸入引起從第一近側齒輪組件和第三近側齒輪組件到第一遠側齒輪組件和第三遠側齒輪組件的類似輸出，這繼而提供由于第一和第三遠側齒輪組件的相對配置引起的相對輸出。第二聯接齒輪聯接第二和第四近側齒輪組件，使得對第二近側齒輪組件的輸入引起從第二和第四近側齒輪組件到第二和第四遠側齒輪組件的類似輸出，這繼而提供由于第二和第四遠側齒輪組件的相對配置引起的相對輸出。

在本公開的一個方面，第一、第二、第三和第四近側齒輪組件中的每個包括限定輸出的齒輪軸，以及圍繞該齒輪軸接合的正齒輪。在這樣的方面中，第一聯接齒輪設置成與第一和第三近側齒輪組件的正齒輪嚙合接合，并且第二聯接齒輪設置成與第二和第四近側齒輪組件的正齒輪嚙合接合。

在本公開的另一方面，第一齒輪組將第一和第三近側齒輪組件與第一聯接齒輪可操作地聯接。第一齒輪組配置成相對于第一近側齒輪組件的輸入放大或衰減第一和第三近側齒輪組件的輸出。另外地或可替代地，第二齒輪組將第二和第四近側齒輪組件與第二聯接齒輪可操作地聯接。第二齒輪組配置成相對于第二近側齒輪組件的輸入放大或衰減第二和第四近側齒輪組件的輸出。

在本公開的又一個方面，第一、第二、第三和第四遠側齒輪組件中的每一個包括導螺桿和可操作地接合在導螺桿周圍的套環，使得導螺桿的旋轉平移套環以提供輸出。

在本公開的另一方面，第一和第二導螺桿組件的導螺桿限定第一螺距，并且第三和第四導螺桿組件的導螺桿限定與第一螺距相對的第二螺距，從而限定了第一和第三遠側齒輪組件的相對配置以及第二和第四遠側齒輪組件的相對配置。