[發(fā)明專利]機器人的控制方法及裝置、計算機設備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010090743.8
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111360819B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 喻凌威;賈懷禮;周寶;陳遠旭
• 申請（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京中強智尚知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

當控制對象呈現(xiàn)行為動作時，獲取所述控制對象的關節(jié)位置信息，以及識別所述控制對象的面部特征；

根據(jù)所述關節(jié)位置和所述面部特征計算機器人的控制力矩；

根據(jù)所述控制力矩計算所述機器人的控制參數(shù)，其中，所述控制參數(shù)用于控制所述機器人模仿所述行為動作；

所述獲取所述控制對象的關節(jié)位置信息，以及識別所述控制對象的面部特征包括：

通過深度攝像頭捕捉所述控制對象的三維動作圖像；

基于所述控制對象的軀干中心構(gòu)建第一坐標系；

基于所述第一坐標系，從所述三維動作圖像中提取所述關節(jié)位置信息，根據(jù)對所述三維動作圖像進行圖像分割獲得所述面部特征；

所述從所述三維動作圖像中提取所述關節(jié)位置信息包括：

向視覺定位PoseNet模型中輸入所述三維動作圖像；

通過調(diào)用所述PoseNet模型的估計單姿態(tài)函數(shù)estimateSinglePose()解析所述三維動作圖像，得到多個關節(jié)的多組三維位置坐標；

所述根據(jù)對所述三維動作圖像進行圖像分割獲得所述面部特征包括：

獲取所述三維動作圖像中的點云數(shù)據(jù)；

對所述點云數(shù)據(jù)進行體素化處理，得到所述三維動作圖像的平面圖像；

對所述平面圖像進行圖像分割，以確定所述控制對象的面部區(qū)域；

識別所述面部區(qū)域中的多個關鍵點特征，其中，所述多個關鍵點特征包括所述多個關鍵點的位置坐標、所述多個關鍵點的狀態(tài)以及所述多個關鍵點的動作時間序列對，用于識別所述控制對象的面部表情。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述關節(jié)位置和所述面部特征計算機器人的控制力矩包括：

以所述機器人的指定位置為中心構(gòu)建第二坐標系；

根據(jù)所述第二坐標系和第一坐標系之間的映射關系將所述關節(jié)位置信息和所述面部特征映射到所述機器人身上對應的目標位置；

基于所述指定位置計算所述目標位置的旋轉(zhuǎn)角度θ；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度計算所述控制力矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度計算所述控制力矩包括：

通過以下公式計算所述控制力矩τ：

，

其中，H表示所述機器人的舵機的控制比例系數(shù)，表示θ對時間的一階導數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述控制力矩計算所述機器人的控制參數(shù)包括：

通過以下公式計算所述控制參數(shù)：

I_i=τ_i/K，

其中，τ_i表示所述控制力矩，i表示所述機器人的第i個活動部件，K表示第i個活動部件的控制電機的轉(zhuǎn)角常數(shù)，I_i表示第i個活動部件的控制電機的電流。