[發(fā)明專利]一種裝車方法、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010090078.2
• 申請日: 2020-02-13
• 公開（公告）號: CN111017584A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉長勇;閆俊存;呂丹;王濱;李云浩
• 申請（專利權(quán)）人: 青島新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B65G67/04
• 分類號: B65G67/04;B65G67/08;B65G47/244;B65G37/00;B65G13/06;B65G41/00;B65G57/22
• 代理公司: 山東重諾律師事務(wù)所 37228
• 代理人: 冷奎亨

1.一種裝車方法，其特征在于，包括步驟：

車輛通道獲取步驟，獲取一車輛通道的區(qū)域范圍，所述車輛通道被分為依次相鄰的多個裝車區(qū)域，每一裝車區(qū)域上方設(shè)有裝車系統(tǒng)，所述裝車系統(tǒng)包括支撐架、行走機構(gòu)、物料袋輸送裝置、物料袋擺型裝置、單層物料袋組隊裝置以及裝車碼垛裝置；

待裝車輛定位步驟，停放一待裝車輛至所述車輛通道，在所述車輛通道內(nèi)采集所述待裝車輛的位置信息，判斷該待裝車輛的位置信息是否位于其中一個裝車區(qū)域內(nèi)；若否，發(fā)出報警信號；若是，執(zhí)行下一步驟；

位置調(diào)整步驟，判斷所述物料袋輸送裝置、所述物料袋擺型裝置、所述單層物料袋組隊裝置以及所述裝車碼垛裝置位置是否位于所述待裝車輛所在裝車區(qū)域上方；若是，執(zhí)行下一步驟，若否，發(fā)出一位置調(diào)整指令至所述行走機構(gòu)；

物料袋輸送控制步驟，發(fā)出一物料袋輸送指令至所述物料袋輸送裝置；物料袋在所述物料袋輸送裝置上輸送，所述物料袋呈長方體形，在所述物料袋進入所述物料袋輸送裝置時其長度方向垂直于所述物料袋輸送裝置的輸送方向；

單層物料袋組隊步驟，根據(jù)預(yù)設(shè)垛型拆分每一單層物料袋的組隊方式，按碼垛順序?qū)⒚恳粏螌游锪洗慕M隊方式發(fā)出單層物料袋組隊指令至所述物料袋擺型裝置及所述單層物料袋組隊裝置；以及

碼垛步驟，判斷所述單層物料袋組隊裝置是否存在已組隊完成的單層物料袋；若是，發(fā)出一碼垛指令至所述裝車碼垛裝置，將所述單層物料袋組隊裝置上的單層物料袋轉(zhuǎn)移至所述待裝車輛上；若否，返回所述單層物料袋組隊步驟。

2.據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車方法，其特征在于，在所述單層物料袋組隊步驟之前包括：

預(yù)設(shè)垛型步驟，預(yù)存至少一預(yù)設(shè)垛型，所述預(yù)設(shè)垛型包括多個陣列排布的碼垛單元及每一碼垛單元的奇數(shù)層與偶數(shù)層物料袋的組隊方式；

選擇預(yù)設(shè)垛型步驟，識別所述待裝車輛的面積及載重值，根據(jù)所述待裝車輛的面積及載重值選擇一合適的預(yù)設(shè)垛型并計算每一碼垛單元的層數(shù)；

拆分單層物料袋組隊方式步驟，分別獲取每一碼垛單元的所述奇數(shù)層與所述偶數(shù)層的單層物料袋的組隊方式，并分別將所述奇數(shù)層與所述偶數(shù)層的物料袋按列計算排布方向生成一奇數(shù)層擺型指令和一偶數(shù)層擺型指令，所述列的延伸方向平行于所述物料袋擺型裝置傳輸方向；

每一碼垛單元單層物料袋擺型步驟，按照每一碼垛單元從下至上依次交替堆疊所述奇數(shù)層與所述偶數(shù)層的順序，分別將奇數(shù)層擺型指令和一偶數(shù)層擺型指令交替發(fā)出至所述物料袋擺型裝置；以及

單層物料袋按列組隊步驟，將奇數(shù)層擺型指令和一偶數(shù)層擺型指令同步交替發(fā)出至所述單層物料袋組隊裝置，所述單層物料袋組隊裝置在接收每一個所述物料袋時控制所述物料袋的傳輸距離并按列組隊；當所述奇數(shù)層擺型指令或所述偶數(shù)層擺型指令執(zhí)行完畢時，單層物料袋組隊完成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車方法，其特征在于，將所述單層物料袋組隊裝置上的單層物料袋轉(zhuǎn)移至所述待裝車輛上的步驟包括：

單層物料袋叉取步驟，所述裝車碼垛裝置的貨叉叉取所述單層物料袋組隊裝置上的所述單層物料袋；

轉(zhuǎn)移定位步驟，所述裝車碼垛裝置的貨叉升降機構(gòu)帶動所述貨叉在垂直方向移動至相應(yīng)的碼垛單元位置正上方，根據(jù)所述碼垛單元的層數(shù)確定所述貨叉相對于所述待裝車輛的高度；以及

抽離貨叉步驟，所述裝車碼垛裝置的貨叉伸縮機構(gòu)抽離所述貨叉。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝車方法，其特征在于，

在所述單層物料袋叉取步驟之后還包括貨叉前端翹起步驟，所述裝車碼垛裝置的貨叉抬升機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，帶動所述貨叉的前端翹起；

在所述抽離貨叉步驟之前還包括貨叉后端翹起步驟，所述裝車碼垛裝置的貨叉抬升機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，帶動所述貨叉的后端翹起。

5.據(jù)權(quán)利要求4所述的裝車方法，其特征在于，

在所述貨叉前端翹起步驟中，所述裝車碼垛裝置的擋板機構(gòu)遠離所述單層物料袋；

在所述貨叉后端翹起步驟中，所述裝車碼垛裝置的擋板機構(gòu)抵接所述單層物料袋以將其推出。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝車方法，其特征在于，在所述碼垛步驟之后還包括：

碼垛檢驗步驟，判斷所述待裝車輛上是否碼垛完成，若是，發(fā)出碼垛完成信號，提醒駛離所述待裝車輛；若否，返回所述碼垛步驟。