[發(fā)明專利]自主體軌跡沖突的解決方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010089992.5
• 申請(qǐng)日: 2020-02-13
• 公開（公告）號(hào): CN111427344A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡小波;李賢強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;潘登

1.一種自主體軌跡沖突的解決方法，其特征在于，包括：

在自主體運(yùn)動(dòng)過程中，根據(jù)至少兩個(gè)自主體的軌跡點(diǎn)信息，確定至少兩個(gè)自主體的軌跡表示；其中，軌跡點(diǎn)信息至少包括時(shí)間信息和位置信息；

根據(jù)所述至少兩個(gè)自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時(shí)間、沖突位置以及沖突自主體；

根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時(shí)間下所述沖突自主體的位置不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)至少兩個(gè)自主體的軌跡點(diǎn)信息，確定至少兩個(gè)自主體的軌跡表示，包括：

基于傅里葉級(jí)數(shù)，根據(jù)至少兩個(gè)自主體的軌跡點(diǎn)信息，確定至少兩個(gè)自主體的軌跡表示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述至少兩個(gè)自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息，包括：

若根據(jù)至少兩個(gè)自主體的軌跡表示，確定至少兩個(gè)自主體在任一時(shí)間的位置相同，則將所述至少兩個(gè)自主體作為所述沖突自主體，該時(shí)間作為沖突時(shí)間，且在該時(shí)間的位置作為沖突位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：

根據(jù)自主體的優(yōu)先級(jí)對(duì)所述沖突自主體進(jìn)行排序，確定沖突自主體排序結(jié)果；

按照所述沖突自主體排序結(jié)果，對(duì)排序在后的沖突自主體到達(dá)所述沖突位置的時(shí)間進(jìn)行延遲，以確定更新后的沖突自主體的軌跡表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：

根據(jù)至少兩個(gè)沖突自主體的原軌跡表示，確定不同沖突自主體之間的夾角信息；

根據(jù)所述夾角信息，確定不同沖突自主體的沖突類型；

根據(jù)所述沖突類型、所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述原軌跡表示為傅里葉級(jí)數(shù)軌跡表示；

相應(yīng)地，所述根據(jù)至少兩個(gè)沖突自主體的原軌跡表示，確定不同沖突自主體之間的夾角信息，包括：

根據(jù)所述至少兩個(gè)自主體的傅里葉軌跡表示的偏導(dǎo)結(jié)果，確定所述至少兩個(gè)沖突自主體的軌跡方向；

根據(jù)不同沖突自主體的軌跡方向的內(nèi)積或方向余弦，確定不同沖突自主體之間的夾角信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述沖突類型、所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：

若所述沖突類型為相向沖突，則根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體中任一自主體的軌跡表示，并停止沖突檢測(cè)；

若所述沖突類型為同向沖突，則根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體中任一自主體的軌跡表示，并繼續(xù)進(jìn)行沖突檢測(cè)。

8.一種自主體軌跡沖突的解決裝置，其特征在于，包括：

軌跡表示確定模塊，用于在自主體運(yùn)動(dòng)過程中，根據(jù)至少兩個(gè)自主體的軌跡點(diǎn)信息，確定至少兩個(gè)自主體的軌跡表示；其中，軌跡點(diǎn)信息至少包括時(shí)間信息和位置信息；

沖突信息確定模塊，用于根據(jù)所述至少兩個(gè)自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時(shí)間、沖突位置以及沖突自主體；

軌跡表示更新模塊，用于根據(jù)所述沖突時(shí)間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時(shí)間下所述沖突自主體的位置不同。

9.一種設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的自主體軌跡沖突的解決方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的自主體軌跡沖突的解決方法。