[發明專利]驅動系統、軌跡規劃單元和方法

在審

• 申請號: 202010088685.5
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111552228A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: R.尼切;M.約阿希姆斯塔勒;F.維克
• 申請（專利權）人: 費斯托股份兩合公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉晗曦;劉春元

1.驅動系統（10）、尤其是用于過程自動化的驅動系統，所述驅動系統包括：

軌跡規劃單元（3），所述軌跡規劃單元被構造用于，基于額定值信號（xs）來提供軌跡信號（xd）；和

執行單元（2），所述執行單元包括執行器元件（1）、尤其是閥元件，所述執行單元被構造用于，基于所述軌跡信號（xd）來控制和/或調節所述執行器元件（1）的位置，

其特征在于，

所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，提供所述軌跡信號（xd），所述軌跡信號具有第一信號區段（s1）和第二信號區段（s2），其中所述第一信號區段（s1）具有直線的信號走向并且所述第二信號區段（s2）具有關于所述額定值信號（xs）漸近的信號走向。

2.根據權利要求1所述的驅動系統（10），其中所述驅動系統（10）是流體驅動系統并且所述執行單元（2）是流體執行單元。

3.根據權利要求1或2所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，基于所述執行器元件（1）的最大速度值來提供直線的信號走向。

4.根據權利要求3所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，基于所述執行器元件（1）的最大速度值以斜率來提供直線的信號走向、尤其是以與最大速度值相同的斜率來提供直線的信號走向。

5.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述驅動系統（10）被構造用于，基于最大速度值/所述最大速度值來提供時間常量（T）并且基于所述時間常量（T）來提供所述軌跡信號（xd）、尤其是所述第一信號區段和/或所述第二信號區段（s2）。

6.根據權利要求5所述的驅動系統（10），其中所述驅動系統被構造用于，還基于所述額定值信號（xs）來提供所述時間常量（T）。

7.根據權利要求3至6其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述驅動系統（10）被構造用于，執行最大速度確定程序，其中使所述執行器元件（1）置于運動中，以便確定最大速度值。

8.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，基于信號參數來提供所述軌跡信號（xd），其中通過所述信號參數能夠設定：所述第一信號區段（s1）在哪個信號值（x*）處和/或在哪個時間點（t*）結束和/或所述第二信號區段（s2）在哪個信號值（x*）處和/或在哪個時間點（t*）開始。

9.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，直接在所述第一信號區段（s1）之后提供所述第二信號區段（s2）。

10.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）被構造用于，提供如下軌跡信號（xd），所述軌跡信號具有在一階導數方面連續的從所述第一信號區段（s1）到所述第二信號區段（s2）的過渡。

11.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）包括限制環節（4），所述限制環節用于限制所述軌跡信號（xd）的斜率。

12.根據上述權利要求其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述軌跡規劃單元（3）包括延遲單元并且被構造用于，在使用所述延遲單元的情況下提供所述軌跡信號（xd）。

13.根據權利要求12所述的驅動系統（10），其中所述延遲單元包括一階的延遲環節的傳遞環節（8）。

14.根據上述權利要求12和13其中任意一項所述的驅動系統（10），其中所述延遲單元具有比例環節（9）和/或積分環節（11）和/或減法環節（12）。