[發明專利]一種磁浮列車懸浮控制方法有效
| 申請號： | 202010087902.9 | 申請日： | 2020-02-12 |
| 公開（公告）號： | CN111267628B | 公開（公告）日： | 2023-05-02 |
| 發明（設計）人： | 朱躍歐;佟來生;羅華軍;張文躍;羅京;蔣毅;湯彪 | 申請（專利權）人： | 中車株洲電力機車有限公司 |
| 主分類號： | B60L13/06 | 分類號： | B60L13/06;B60L13/04 |
| 代理公司： | 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113 | 代理人： | 盧宏;曾利平 |
| 地址： | 412001 *** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 列車 懸浮 控制 方法 | ||
1.一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，包括：
步驟1：獲取車輛處于不同位置和不同工況下的最優控制參數，且將不同位置和不同工況下對應的最優控制參數保存于懸浮控制器內；其中，所述車輛所處位置包括站臺、彎道、坡道以及平直道；車輛所處工況包括靜態懸浮和動態懸浮；
步驟2：獲取車輛的實時位置信息、實時速度信息以及實時上下行信息；
步驟3：根據所述步驟2中車輛的實時位置、實時速度以及實時上下行信息確定車輛當前所處位置和工況，根據車輛當前所處位置和工況將控制參數切換至與該位置和工況對應的最優控制參數，以實現該位置和工況下車輛的懸浮控制；
所述步驟3中，車輛的當前位置信息以通過CAN總線獲取的位置信息為準，同時根據實時速度和檢測周期進行當前位置準確性判斷，具體的判斷方法為：
如果SL-Si≤ΔL，則車輛當前位置信息準確，進行控制參數的切換；
如果SL-Si＞ΔL，則發出車輛位置信息異常報告，不進行控制參數的切換；
其中，SL為通過CAN總線獲取的實時位置，Si＝Si-1+vi·T，Si為第i個檢測周期車輛的位置，Si-1為第i-1個檢測周期車輛的位置，vi為第i個檢測周期車輛的實時速度，T為檢測周期，ΔL為設定閾值；
在進行最優控制參數切換時，從當前最優控制參數以一定累加速率或累減速率逐步累加或累減到目標最優控制參數，具體切換數學表達式為：
Kij＝Kmn±q·k
其中，Kij為目標最優控制參數，Kmn為當前最優控制參數，k為累加速率或累減速率，q為累加次數或累減次數。
2.如權利要求1所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述最優控制參數包括額定間隙、平衡點電流、期望電流以及PID控制參數。
3.如權利要求1-2中任一項所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述步驟1中，車輛處于不同位置和不同工況下的最優控制參數是通過實際工程調試來獲取的。
4.如權利要求3所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，通過實際工程調試來獲取不同工況下最優控制參數的判斷依據為：
對于靜態懸浮，額定間隙-0.5mm≤懸浮間隙≤額定間隙+0.5mm，且車輛與軌道無共振現象；
對于動態懸浮，額定間隙-4mm≤懸浮間隙≤額定間隙+4mm，且車輛與軌道無共振現象，在不同位置動態運行時，車輛無掉點和砸軌現象。
5.如權利要求1或2或4所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述步驟2中，懸浮控制器通過CAN總線獲取車輛的實時位置信息、實時速度信息以及實時上下行信息。
6.如權利要求1所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，設定閾值ΔL為10m。
7.如權利要求1所述的一種磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述累加速率或累減速率k為0.1。
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