[發(fā)明專利]一種評估雙目相機內外參與時間同步的標定的方法

有效

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• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號: CN111325803B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉厚德;凌勇;蘭斌;王學謙;梁斌
• 申請（專利權）人: 清華大學深圳國際研究生院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 王震宇

1.一種評估雙目相機內外參與時間同步的標定的方法，其特征在于，包括以下步驟：

A1、分別用雙目相機拍攝模版裝置的兩幅圖像或分別用雙目相機拍攝在顯示器上播放的模版裝置的兩幅圖像；

A2、提取出所述模版裝置的兩幅圖像中的設定點，并且將所述兩幅圖像中的對應點進行關聯匹配；

A3、對提取好的點對進行立體校正，然后計算出每一對匹配的點的圖像縱坐標的誤差平方，并求其平均值；

A4、調整所述模版裝置的圖像在所述顯示器上的顯示位置，重復步驟A1-A3，得到多組誤差平方的多個平均值；

A5、對所述多組誤差平方的多個平均值再取平均值，并與第一設定閾值進行比較，若結果大于第一設定閾值，則認為內外參標定結果不好，否則認為標定結果良好；

B1、分別用雙目相機拍攝計時裝置的兩幅圖像或分別用雙目相機拍攝在顯示器上播放的計時裝置的兩幅圖像；

B2、提取所述計時裝置的兩幅圖像上所顯示的時間；

B3、計算從所述兩幅圖像提取得到的時間的差值的平方；

B4、調整所述顯示器的顯示亮度，重復步驟B1-B3，得到多組時間的差值的平方；

B5、對所述多組時間的差值的平方取平均值，并與第二設定閾值進行比較，若結果大于第二設定閾值，則認為時間同步標定結果不好，否則認為時間同步標定結果良好。

2.如權利要求1所述的評估雙目相機內外參與時間同步的標定的方法，其特征在于，所述第一設定閾值小于1像素的尺寸。

3.如權利要求1所述的評估雙目相機內外參與時間同步的標定的方法，其特征在于，所述第二設定閾值小于1ms。

4.一種評估雙目相機時間同步標定的方法，其特征在于，包括以下步驟：

B1.分別用雙目相機拍攝計時裝置的兩幅圖像或分別用雙目相機拍攝在顯示器上播放的計時裝置的兩幅圖像；

B2.提取所述計時裝置的兩幅圖像上所顯示的時間；

B3.計算從所述兩幅圖像提取得到的時間的差值的平方；

B4.調整所述顯示器的顯示亮度，重復步驟B1-B3，得到多組時間的差值的平方；

B5.對所述多組時間的差值的平方取平均值，并與第二設定閾值進行比較，若結果大于第二設定閾值，則認為時間同步性不好，否則認為時間同步性良好。

5.如權利要求4所述的評估雙目相機時間同步標定的方法，其特征在于，所述第二設定閾值小于1ms。